买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于flocking框架的分布式无人机集群协同运动规划方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511670324.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于flocking框架的分布式无人机集群协同运动规划方法、设备和介质是由华和安;梁鸿涛;王耀南;张辉;钟杭;陈欣;常浩;陆炫玮设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于flocking框架的分布式无人机集群协同运动规划方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于flocking框架的分布式无人机集群协同运动规划方法、设备和介质，包括：规划无人机集群中心理想轨迹，生成跟随速度指令；建立无人机集群聚集模型，构造聚集速度指令；设计协调速度指令，使集群内无人机动作趋于一致；基于近邻无人机和局部障碍，构造主动转向的分离速度指令；根据无人机动力限制调整速度指令，实现无人机集群自动避障，同时沿理想轨迹协同飞行。本发明通过构造切向分离作用，避免了分离作用与运动方向相反造成的瞬时局部最小值问题，并通过无人机自主选择通路，避免了单通路宽度收缩等容易出现无人机堆积死锁的状况，具有计算复杂度低、环境适应性强、分布式部署的可扩展性高等优点。

本发明授权一种基于flocking框架的分布式无人机集群协同运动规划方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于flocking框架的分布式无人机集群协同运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S100：根据无人机集群的初始位置与目标位置，规划无人机集群中心从初始位置运动到目标位置的航点序列，并结合预设的飞行速率来得到各航点的时间，从而形成理想轨迹，然后在无人机集群运动期间，基于实时位置与理想轨迹的偏移，生成无人机沿预设轨迹飞行的跟随速度指令； S200：建立具有双层球壳的球体来作为无人机集群形状，然后构造在两层球壳之间生效的无人机聚集速度指令，以形成密集的无人机集群； S300：综合包括无人机的最大加速度和最大速度、为保持集群灵活性所允许的无人机之间最小相对速度以及执行最小相对速度的有效范围、判定无人机之间为临近状态的距离在内的参数，计算得到无人机集群内临近无人机之间允许的最大速度，生成无人机协调速度指令，使各无人机在集群内动作趋于一致； S400：基于近邻无人机和局部障碍分布，构造集群内各无人机执行躲避的边界距离，进而生成主动转向的分离速度指令，实现无人机自主躲避近邻无人机与环境障碍； S500：综合以上各个速度指令，并根据无人机动力限制进行调整，最终生成无人机速度指令，实现无人机集群自动避障，同时沿理想轨迹协同飞行； S200包括： S210：以无人机集群中心的实时的期望位置为中心，构造双层球壳作为目标集群形状，其中双层球壳的内层球壳用于容纳无人机集群自由悬停，外层球壳则是聚集作用的最大边界，无人机集群中任一无人机i的聚集速度指令的作用范围均处于双层球壳之间，表示为： ； 其中，表示作用在无人机i的聚集指令；是无人机i与无人机集群中心之间的距离，，表示无人机i的位置；是聚集指令的负反馈增益系数，；和分别是内层球壳和外层球壳的半径；表示从集群中心指向无人机i的方向矢量，； 所述双层球壳的内层球壳半径、外层球壳半径是通过以下步骤获得： S220：根据无人机尺寸与集群节点数量，确定双层球壳的内层球壳半径： ； 其中表示单个无人机自由悬停所需的球形空间半径，应满足集群在密集悬停条件下的堆积半径约束条件；是集群中的无人机数量；表示无人机密集排列的空间利用率，；同时取的2-3倍作为； S230：计算集群在密集悬停条件下的堆积半径约束条件： ； 其中，b是分离作用的椭球体半短轴参数；是无人机半径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路麓山门；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。