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龙图腾网获悉伽利略(天津)技术有限公司申请的专利一种全地形避障方法、避障模组及智能仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511667782.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种全地形避障方法、避障模组及智能仿生机器人是由杨凯;李震;陈鹏武;刘宝明设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全地形避障方法、避障模组及智能仿生机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及路径控制技术领域，具体涉及一种全地形避障方法、避障模组及智能仿生机器人。该方法包括：采集点云数据；将点云数据基于反射强度分为道路点云和障碍物点云；再基于点云之间的距离获取多条道路；基于道路选择概率、道路碰撞概率和点云数据为障碍物的概率确定发生碰撞的概率；进而构建概率模型并转换为二维概率行驶路径图；对于二维概率行驶路径图，通过路径节点之间的距离和道路发生碰撞的概率构建避障距离估价函数；进而确定二维概率行驶路径图的全局路径；将全局路径构成曲线，基于曲线的曲率确定平滑处理曲线点对曲线进行平滑；对于平滑后的全局行驶路径曲线进行行驶。本申请对路径进行控制，提高了行驶的高效性和安全性。

本发明授权一种全地形避障方法、避障模组及智能仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种全地形避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 通过激光雷达采集仿生机器人道路前方的点云数据； 通过聚类算法将点云数据分为道路点云和障碍物点云；再通过聚类算法将所有道路点云分为多条道路；基于道路点云和障碍物点云的平面坐标确定不同障碍物点云所处的道路；基于每条道路碰撞的概率，选择每条道路的概率以及点云数据为障碍物点云的概率确定每个点云数据发生碰撞的概率；将所有点云数据发生碰撞的概率构建概率模型并转换为二维概率行驶路径图； 对于二维概率行驶路径图进行路径节点标记，获取仿生机器人的起始点、中间节点和目标点；通过每条道路的长度和每条道路发生碰撞的概率构建避障距离估价函数；基于避障距离估价函数确定二维概率行驶路径图的全局路径； 基于全局路径构建全局行驶路径曲线；将全局行驶路径曲线中曲率大于等于预设阈值的节点记为阶梯状转折点，对阶梯状转折点预设安全范围，基于安全范围内的障碍物有无筛选平滑处理曲线点，并基于平滑处理曲线点对全局行驶路径曲线进行平滑处理；仿生机器人基于平滑后的全局行驶路径曲线行驶。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人伽利略(天津)技术有限公司，其通讯地址为：300350 天津市津南区双港镇双港高科技产业园睿科道与慧科路交口研创产业园19号楼19-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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