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龙图腾网获悉北京航天飞行控制中心申请的专利面向月球车移动的安全缓冲区生成方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511088055.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权面向月球车移动的安全缓冲区生成方法和装置是由程肖;苗毅;刘晓辉;孟彦鹏;费江涛;李立春;郭岗;张献;王磊;刘志芳;贺紫涵设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向月球车移动的安全缓冲区生成方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向月球车移动的安全缓冲区生成方法和装置，方法包括：根据月球车自身构型参数自适应生成第一膨胀系数；建立移动距离参数与位置偏差的映射关系；引入重定位信息作为空间离散化基准，对移动距离参数进行重构，基于重构后的移动距离参数及映射关系得到第二膨胀系数，第二膨胀系数为修正后的位置偏差；将第一膨胀系数和第二膨胀系数合并作为第三膨胀系数；基于第三膨胀系数对原始障碍物进行几何扩展，生成面向月球车移动的安全缓冲区。本申请可以使安全缓冲区边界随月球车构型变化自动刷新，还通过周期性复位函数破解了大尺度探索中膨胀半径无限放大与路径连通性丧失的矛盾，建立安全裕度与可达性的非线性平衡。

本发明授权面向月球车移动的安全缓冲区生成方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种面向月球车移动的安全缓冲区生成方法，其特征在于，所述方法包括： 根据月球车自身构型参数自适应生成第一膨胀系数； 建立移动距离参数与位置偏差的映射关系； 引入重定位信息作为空间离散化基准，对所述移动距离参数进行重构，基于重构后的移动距离参数及所述映射关系得到第二膨胀系数，所述第二膨胀系数为修正后的位置偏差； 将所述第一膨胀系数和所述第二膨胀系数合并作为第三膨胀系数； 基于所述第三膨胀系数对原始障碍物进行几何扩展，生成面向月球车移动的安全缓冲区； 所述根据月球车自身构型参数自适应生成第一膨胀系数包括： 当月球车的可展机构处于收拢态时，采用轮系外径包络的主半轴长度作为第一膨胀系数；当月球车的可展机构处于展开态时，采用最大车体包络主半轴长度作为第一膨胀系数； 所述建立移动距离参数与位置偏差的映射关系包括： 建立移动距离参数与位置偏差的映射函数： dr=k； 其中，dr表示位置偏差，k表示月面移动耦合系，r表示移动距离参数，a表示误差累积膨胀因子，体现滑移或沉陷导致的误差放大； 所述重定位信息为重定位距离，所述引入重定位信息作为空间离散化基准，对所述移动距离参数进行重构包括： 基于重定位距离对所述移动距离参数进行重构，重构后的移动距离参数为： L'=modL,Lr； 其中，L'表示重构后的移动距离参数，L表示移动距离参数，Lr表示重定位距离。

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