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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种掘进机推进纠偏控制方法及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121088415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511640993.3，技术领域涉及：E21D9/10；该发明授权一种掘进机推进纠偏控制方法及介质是由赵鹏程;宋岩;金江;袁晓明;刘子靖;吴晋军;冯杰;梁玉芳;刘瑞;郭大武;赵喜军;高春;张琪;张磊;曹兴设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种掘进机推进纠偏控制方法及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种掘进机推进纠偏控制方法及介质，涉及地下掘进设备控制技术领域，方法包括：获取预定工作路径建立标定路径姿态；激活双域感知模块采集数据建立感知数据集；建立位置姿态误差向量和路径偏移趋势向量；将位置姿态误差向量和预定工作路径作为输入数据，执行基于自适应姿态校正通道生成第一纠偏控制参数；通过预测姿态补偿通道补偿后，生成第二纠偏控制参数。本发明解决了隧道施工中，掘进机推进时因传统纠偏手段无法全面获取姿态和路径偏移信息，导致纠偏不及时或过度纠偏，难以满足精准推进需求的技术问题，达到了在掘进机推进时精准纠偏，满足隧道施工中掘进机的精准推进需求的技术效果。

本发明授权一种掘进机推进纠偏控制方法及介质在权利要求书中公布了：1.一种掘进机推进纠偏控制方法，其特征在于，所述方法包括： 交互获取掘进机的预定工作路径，根据所述预定工作路径建立标定路径姿态； 激活双域感知模块，执行感知数据采集，建立感知数据集，所述感知数据集包括实时域感知数据集和预测域感知数据集； 利用所述实时域感知数据集进行基于标定路径姿态的误差校验，建立位置姿态误差向量； 通过所述预定工作路径进行感知数据集中的预测域感知数据集的预测感知验证，建立路径偏移趋势向量； 将所述位置姿态误差向量和所述预定工作路径作为输入数据，执行基于自适应姿态校正通道的模拟姿态校正，建立第一纠偏控制参数，所述第一纠偏控制参数映射有拟合位置姿态数据； 将所述拟合位置姿态数据和路径偏移趋势向量同步至预测姿态补偿通道，建立位置补偿参数； 通过所述位置补偿参数进行所述第一纠偏控制参数补偿后，生成第二纠偏控制参数； 将所述位置姿态误差向量和所述预定工作路径作为输入数据，执行基于自适应姿态校正通道的模拟姿态校正，包括： 获取地质地层数据，根据所述地质地层数据进行自适应姿态校正通道的初始化； 配置自适应姿态校正通道内的纠偏目标函数，所述纠偏目标函数为平衡目标函数，所述纠偏目标函数的平衡项包括瞬态设备损伤平衡项、路径扰动修复平衡项、补偿距离平衡项； 以所述预定工作路径作为追随目标，基于纠偏目标函数执行位置姿态误差向量的多轮修复寻优，根据多轮修复寻优结果建立第一纠偏控制参数； 生成第二纠偏控制参数后，包括： 以所述第二纠偏控制参数执行功能推进任务后，采集执行阶段的姿态反馈数据； 将所述姿态反馈数据和所述拟合位置姿态数据同步至反馈对比模块，执行姿态差异分析，建立偏离反馈向量； 利用所述偏离反馈向量进行自适应姿态校正通道的通道补偿更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司，其通讯地址为：030032 山西省太原市山西示范区科技创新城科荟路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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