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龙图腾网获悉北华航天工业学院申请的专利目标检测方法、检测系统、车辆及其视觉环境监视装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121074801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511451586.8，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权目标检测方法、检测系统、车辆及其视觉环境监视装置是由承鉴;温哲;秦樊华;王乐垚;胡涌潮;官飞;迟瑞娟设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标检测方法、检测系统、车辆及其视觉环境监视装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标检测方法、检测系统、车辆及其视觉环境监视装置，涉及计算机视觉与人工智能技术领域。包括：通过主检测流从输入的雾天图像中提取第一推理特征；将第一推理特征输入至主检测流中的推理时融合适配器生成第二推理特征和伪透射率图；将伪透射率图作为物理空间引导，通过主检测流中的PI‑CAF模块对第一推理特征和第二推理特征进行基于物理引导的交叉注意力融合生成增强推理特征并输出预测的目标检测结果。本申请可以解决现有技术中的训练‑推理不一致性问题，基于物理感知的、可解释的、空间自适应的增强机制，实现物理可解释的高效特征识别，能够在雾天等恶劣天气条件下为智能交通系统提供实时、准确环境感知。

本发明授权目标检测方法、检测系统、车辆及其视觉环境监视装置在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，所述目标检测方法包括： 通过主检测流从输入的雾天图像中提取第一推理特征； 将所述第一推理特征输入至所述主检测流中的推理时融合适配器，以生成第二推理特征和伪透射率图； 将所述伪透射率图作为物理空间引导，通过所述主检测流中的物理信息引导交叉注意力融合模块对所述第一推理特征和所述第二推理特征进行基于物理引导的交叉注意力融合，以生成增强推理特征并输出预测的目标检测结果， 其中，所述物理信息引导交叉注意力融合模块执行所述基于物理引导的交叉注意力融合的流程包括： 根据所述伪透射率图上的每一点的透射率tguide，确定所述每一点的物理不可靠性权重Wunreliability=1-tguide； 以所述第一推理特征Ffoggy为Query，以所述第二推理特征为Key和Value，执行交叉注意力操作，生成注意力增强特征Fattended；以及 基于所述物理不可靠性权重Wunreliability，对所述第一推理特征Ffoggy与所述注意力增强特征Fattended进行动态混合，以确定所述每一点的增强推理特征Ffused=Ffoggy·1-Wunreliability+Fattended·Wunreliability。

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