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龙图腾网获悉武汉华中航空测控技术有限公司申请的专利船用起重机升沉补偿系统及升沉补偿方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121071271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511634555.6，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权船用起重机升沉补偿系统及升沉补偿方法、装置和设备是由刘冲;冯赟;王华;胡良;吴勇;彭凯;张建利;谢都设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本船用起重机升沉补偿系统及升沉补偿方法、装置和设备在说明书摘要公布了：发明提供了一种船用起重机升沉补偿系统及升沉补偿方法、装置和设备，该升沉补偿方法包括：获取升沉测量单元测得的船身升沉信号，并根据船身升沉信号，得到船体运动的预报信号；对船体运动的预报信号进行位移折算，得到缆绳伸出点的垂向综合升沉位移；根据所述垂向综合升沉位移生成前馈补偿量；将指令位移与反馈控制链反馈的负载位移作差，得到跟踪误差；根据所述跟踪误差，得到基础控制量；将所述前馈补偿量与基础控制量进行叠加运算，得到总控制量，并输出给绞车，驱动绞车进行缆绳的收放。本发明的升沉补偿方法抗扰动能力强，控制精度高，动态响应速度快。

本发明授权船用起重机升沉补偿系统及升沉补偿方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种升沉补偿方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取升沉测量单元测得的船身升沉信号，并根据船身升沉信号，得到船体运动的预报信号； 对船体运动的预报信号进行位移折算，得到缆绳伸出点的垂向综合升沉位移； 根据所述垂向综合升沉位移生成前馈补偿量，具体包括：将所述垂向综合升沉位移输入前馈控制器，得到前馈补偿量； 前馈控制器的传递函数为： ； 其中，为电机扭矩常数，为力矩系数，为电机电气常数，为绞车半径，为减速比； 将指令位移与反馈控制链反馈的负载位移作差，得到跟踪误差； 根据所述跟踪误差，得到基础控制量； 将所述前馈补偿量与基础控制量进行叠加运算，得到总控制量，并输出给绞车，驱动绞车进行缆绳的收放； 得到总控制量后还包括如下步骤：将总控制量与转速反馈信号作差，得到误差信号，根据误差信号生成电机控制信号，调节绞车的电机转速转矩； 根据误差信号生成电机控制信号，具体包括：将所述误差信号输入转速控制器，得到电机控制信号； 所述转速控制器的传递函数为： ； 其中，为电机扭矩常数，为力矩系数，为电机电气常数。

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