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龙图腾网获悉国网甘肃省电力公司营销服务中心申请的专利计量设备无人配送车的导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121070042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511621913.X，技术领域涉及：G05D1/661；该发明授权计量设备无人配送车的导航方法是由张楠;井含香;李浒;王治国;严琰;魏凯设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本计量设备无人配送车的导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了计量设备无人配送车的导航方法，属于无人车导航技术领域，包括采集道路图像数据、射频信号强度指示数据和实时位姿数据，提取路径特征与目标引导特征，利用基于纯跟踪算法的视觉路径跟踪模型，得出维持计量设备无人配送车沿道路中心线行驶的第一控制指令，射频信号趋近模型通过计算目标站点角度偏差，得出引导计量设备无人配送车朝向计量设备站点移动的第二控制指令，根据计量设备无人配送车与计量设备站点的距离，确定导航状态，输出最终控制指令至执行端，并构建预警反馈机制和生成计量设备无人配送车的实时轨迹。本发明通过导航状态切换与动态调速，协同视觉巡航与射频引导，实现了从远距离巡航到近距离精确停靠的稳定控制。

本发明授权计量设备无人配送车的导航方法在权利要求书中公布了：1.计量设备无人配送车的导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集并预处理计量设备无人配送车的道路图像数据、射频信号强度指示数据和实时位姿数据； S2、对预处理后的道路图像数据，采用霍夫变换提取道路中心线的位置坐标作为路径特征，提取预处理后射频信号强度指示数据中的当前信号强度值作为目标引导特征； S3、将路径特征输入基于纯跟踪算法的视觉路径跟踪模型，得出用于维持计量设备无人配送车沿道路中心线行驶的第一控制指令； S4、将目标引导特征输入至射频信号趋近模型，得出用于引导计量设备无人配送车朝向计量设备站点移动的第二控制指令； S5、根据计量设备无人配送车与计量设备站点的距离，设定靠近距离阈值和停靠距离阈值，确定车辆的导航状态，根据导航状态，组合第一控制指令与第二控制指令，输出最终控制指令至执行端，过程为： 当距离大于等于靠近距离阈值时，确定为巡航状态，增大第一控制指令权重，以预设的巡航速度行驶； 当距离小于靠近距离阈值但大于停靠距离阈值时，确定为靠近状态，增大第二控制指令权重，使行驶速度和距离成正比； 当距离小于等于停靠距离阈值时，确定为停靠状态，采用第二控制指令引导，以预设的蠕行速度行驶，直至计量设备无人配送车停在计量设备站点处； S6、当连续无法采集到射频信号强度指示数据且无法提取到路径特征时，触发预警机制，过程包括： S61、设置连续失效计数器，当在一个采集周期内未成功采集到射频信号强度指示数据且未成功提取到路径特征时，连续失效计数器加一，当成功采集到射频信号强度指示数据且成功提取到路径特征时，连续失效计数器清零； S62、判断连续失效计数器的值是否达到预设的计数阈值，若达到计数阈值，则触发预警机制，向外部监控系统发送预警信号； 计算最终控制指令与预处理后的实时位姿数据的位姿偏差，用于反馈优化，过程包括： S63、根据最终控制指令与预设的车辆运动学模型，预测计量设备无人配送车在下一时刻的目标位姿； S64、提取目标位姿与下一时刻采集到的预处理后的实时位姿数据在位置与方向上的差异，作为位姿偏差； S65、将位姿偏差作为新的误差项，输入至比例-积分-微分控制器构成的优化算法中，对靠近距离阈值、停靠距离阈值、第一控制指令权重系数和第二控制指令权重系数的调整幅度进行在线调整，其中，比例-积分-微分控制器根据位姿偏差的大小、累积量和变化率，计算出调整幅度。

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