中信重工机械股份有限公司刘俊获国家专利权
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龙图腾网获悉中信重工机械股份有限公司申请的专利一种人形机器人下肢行走控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069743B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511620815.4，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种人形机器人下肢行走控制方法及装置是由刘俊;昂正湖;邢哲瀚;王涛;刘天时;程佳萌;符祖赫;郭冬冬;杜自彬设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种人形机器人下肢行走控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种人形机器人下肢行走控制方法及装置，属于机器人控制技术领域，包括以下步骤：获取机器人的状态信息与环境信息；将状态信息与环境信息输入至基于自注意力结构的策略网络，输出未来多步的关节动作序列，对输出的重叠动作序列在相同未来时刻的候选动作进行加权融合，生成平滑连贯的控制指令；将机器人的状态转移片段输入至对抗先验网络，输出风格评分并映射为风格奖励；结合任务完成度奖励与所述风格奖励构建综合奖励函数，对策略网络进行优化；将优化后的策略网络部署至机器人控制器，实现下肢行走控制。本申请能够有效提升行走的自然性、稳定性和环境适应性。
本发明授权一种人形机器人下肢行走控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人下肢行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取机器人的状态信息与环境信息； S2、将状态信息与环境信息输入至基于自注意力结构的策略网络，输出未来多步的关节动作序列； S3、对步骤S2中输出的关节动作序列在相同未来时刻的候选动作进行加权融合：相邻时间步预测的关节动作序列在同一未来时刻产生多份候选动作，对多份候选动作进行加权融合，生成平滑连贯的控制指令； S4、将机器人的状态转移片段输入至对抗先验网络，输出风格评分并映射为风格奖励； S5、结合任务完成度奖励与所述风格奖励构建综合奖励函数，对策略网络进行优化； S6、将优化后的策略网络部署至机器人控制器，实现下肢行走控制。
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