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龙图腾网获悉杭州精导智能科技有限公司申请的专利一种基于积分饱和优化与换相微分增强的舵机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511596615.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于积分饱和优化与换相微分增强的舵机控制方法是由许永清;陈志杰;徐皇云;徐帅;何国豪;蒋维;范贤;周瑾;周静芳设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于积分饱和优化与换相微分增强的舵机控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于积分饱和优化与换相微分增强的舵机控制方法，属于电机控制技术领域，解决了传统PID控制的积分饱和、换相冲击及稳态抖动问题。该方法包括：根据电动舵机的实时目标位置和实时位置反馈信号生成实时位置误差；根据实时位置误差和实时目标位置的变化判断电动舵机是否进入稳态；若电动舵机未进入稳态，根据所述实时位置误差和实时目标位置的变化率对位置环进行限幅输出，以对电动舵机进行方向与换相控制及电流环的限幅输出，驱动电动舵机运行；若电动舵机进入稳态，则控制位置环的输出为0、电流环的积分项清零，电动舵机不运行。

本发明授权一种基于积分饱和优化与换相微分增强的舵机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于积分饱和优化与换相微分增强的舵机控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据电动舵机的实时目标位置和实时位置反馈信号生成实时位置误差；根据实时位置误差和实时目标位置的变化判断电动舵机是否进入稳态； 若电动舵机未进入稳态，根据所述实时位置误差和实时目标位置的变化率对位置环进行限幅输出，以对电动舵机进行方向与换相控制及电流环的限幅输出，驱动电动舵机运行； 若电动舵机进入稳态，则控制位置环的输出为0、电流环的积分项清零，电动舵机不运行； 若电动舵机未进入稳态，执行： 根据所述实时位置误差和实时目标位置的变化率对位置环进行限幅输出； 以位置环的限幅输出作为速度输出基准，确定实时速度输出，并对电动舵机进行方向及换相控制； 以实时速度输出作为电流环的实时目标电流，对电流环进行限幅输出；以电流环的限幅输出作为电机驱动信号，驱动舵机电机运行； 位置环的比例项表示为： 1 其中，为位置环的比例系数，表示实时位置误差； 位置环的积分项表示为： 2 其中，为位置环的积分系数，为上一周期的位置环的积分项；分别为上一周期的位置环的限幅输出、预饱和输出； 位置环的微分项表示为： 3 其中，为位置环的微分系数，为上一周期的位置环的比例项； 位置环的速度前馈表示为： 4 其中，为实时目标位置，为上一周期的目标位置，T表示周期； 并进行如下判断，更新位置环的速度前馈： 5 将比例项、积分项、微分项与速度前馈求和，得到当前周期的位置环预饱和输出： 6 对位置环预饱和输出进行限幅处理，得到位置环的限幅输出： 7 其中，、分别为位置环的最大、最小限幅输出。

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