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龙图腾网获悉四川三思德科技有限公司申请的专利一种机器人紧急自救系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511614966.9，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种机器人紧急自救系统是由郝纯;蒋先勇;薛方俊;李涉川;邱吉刚;林顺华;王波;郑纪彬;杨皓;胡晓晨;李志刚;税强;孙明;彭更友设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人紧急自救系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人紧急自救系统，涉及机器人技术领域，包括感知采集模块、状态识别模块、能量评估模块、动作调度模块、动作执行模块、故障诊断模块及重构执行模块；所述感知采集模块，用于采集机器人本体及环境的多模态传感数据，包括惯性测量数据、力反馈数据、视觉图像、电流电压数据、温度数据及环境上下文数据；所述状态识别模块，用于采用多模态数据融合算法，对感知采集模块输出的数据进行加权融合计算，结合历史状态变化趋势与环境上下文因子，生成当前时刻的紧急状态指数，用于判断机器人是否进入紧急状态；所述能量评估模块，用于采集机器人的能量状态信息，包括电池电压、剩余容量与功率输出能力。

本发明授权一种机器人紧急自救系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人紧急自救系统，其特征在于：包括： 感知采集模块、状态识别模块、能量评估模块、动作调度模块、动作执行模块、故障诊断模块及重构执行模块； 所述感知采集模块，用于采集机器人本体及环境的多模态传感数据，包括惯性测量数据、力反馈数据、视觉图像、电流电压数据、温度数据及环境上下文数据； 所述状态识别模块，用于采用多模态数据融合算法，对感知采集模块输出的数据进行加权融合计算，结合历史状态变化趋势与环境上下文因子，生成当前时刻的紧急状态指数，用于判断机器人是否进入紧急状态； 所述能量评估模块，用于采集机器人的能量状态信息，包括电池电压、剩余容量与功率输出能力，计算各潜在自救动作的能量消耗与执行成功率，生成能量效用值； 所述动作调度模块，用于基于状态识别模块输出的紧急状态等级与能量评估模块输出的能量效用值，对多个自救动作进行优先级排序，并根据能量限制与动作截止时间，动态调度最优自救动作序列； 所述动作执行模块，用于根据动作调度模块输出的动作序列，驱动机器人执行器执行相应的自救动作，并反馈动作执行状态与能量消耗信息； 所述故障诊断模块，用于在动作执行过程中监测各模块运行状态，检测异常模块并评估其故障概率与系统影响权重，结合故障传播模型计算系统整体可靠性指标； 所述重构执行模块，用于根据故障诊断模块输出的系统可靠性指标，判断是否需要进行局部系统重构，若需要，则在不影响整体运行的前提下，切换至冗余模块并完成功能重映射，恢复系统功能； 所述感知采集模块，用于采集机器人本体及环境的多模态传感数据，包括： 惯性测量单元IMU输出的姿态角、角速度、加速度； 力反馈传感器输出的关节力矩与接触力； 视觉传感器采集的图像数据； 电流电压传感器输出的功率状态； 温度传感器输出的模块温度； 环境上下文因子，包括地形粗糙度、光照强度及通信信号强度； 所述状态识别模块包括以下步骤： 对采集到的多模态数据进行异常度计算： ； 其中，为传感器正常状态下的均值，为传感器在当前时间的实际测量值，表示传感器的异常度； 根据历史数据动态调整各传感器的权重： ; 其中，为传感器输出的标准差，为防止除零的小常数，为传感器在当前时刻的动态权重； 结合历史状态变化趋势与环境上下文因子，计算当前时刻的紧急状态指数： ; 其中，表示当前多源传感数据的整体异常水平，为上一时刻紧急指数的变化趋势，为趋势影响系数，为综合环境风险因子，为环境影响系数，为采样时刻，为紧急状态指数，为紧急状态指数的变化量； 设定紧急状态阈值，判断是否进入紧急状态： 若，则进入紧急状态，并输出紧急状态等级Level1~3； 其中，为上一时刻紧急指数变化趋势，，为趋势与环境影响系数； 此处，为再前一时刻的紧急指数，为地形粗糙度因子，为光照强度因子，为通信信号强度。

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