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龙图腾网获悉湖南工商大学申请的专利稀疏轨迹恢复方法和装置、系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121051416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511589093.0，技术领域涉及：G06F18/21；该发明授权稀疏轨迹恢复方法和装置、系统、存储介质是由李小龙;吴裕强;刘洋;曾宁俊;董莉;李闯;魏建好;杨俊丰设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本稀疏轨迹恢复方法和装置、系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种稀疏轨迹恢复方法和装置、系统、存储介质，包括：采集稀疏轨迹点序列与交通物理约束条件信息；对稀疏轨迹点序列进行路径推断与速度插值，得到获得包含空间连通性与速度连续性信息的轨迹基础结构；根据轨迹基础结构和交通物理约束条件信息，提取交通物理约束特征，将提取的交通物理约束特征通过统一归一化与特征拼接技术进行融合，构建交通物理约束条件向量；基于交通物理约束条件向量，采用条件扩散生成模型对稀疏轨迹进行逐步去噪重建，生成时间连续、空间合理的完整轨迹点序列。采用本发明的技术方案，可以提升轨迹恢复精度、降低非法转向率及优化速度平滑性。

本发明授权稀疏轨迹恢复方法和装置、系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种稀疏轨迹恢复方法，其特征在于，包括： 采集稀疏轨迹点序列与交通物理约束条件信息； 对稀疏轨迹点序列进行路径推断与速度插值，得到获得包含空间连通性与速度连续性信息的轨迹基础结构； 根据轨迹基础结构和交通物理约束条件信息，提取交通物理约束特征，将提取的交通物理约束特征通过统一归一化与特征拼接技术进行融合，构建交通物理约束条件向量； 基于交通物理约束条件向量，采用条件扩散生成模型对稀疏轨迹进行逐步去噪重建，生成时间连续、空间合理的完整轨迹点序列； 构建交通物理约束条件向量，包括： 步骤S301，利用运动学插值得到的速度序列，将每个轨迹点的速度估计值作为交通物理约束输入，速度估计值通过下式获得： ； 其中，为第t个轨迹点的速度估计值；为轨迹点采样的时间间隔；和分别为第t-1个和第t+1个轨迹点的空间位置； 步骤S302，根据交通地图的区域划分结果，识别每个轨迹点所属的道路或空间区域，得到区域编号；对于每一个轨迹点所处的空间区域，利用区域编号进行嵌入映射，得到区域嵌入向量；将区域编号通过嵌入函数映射为连续向量，表示为： ； 其中，Emb·表示嵌入映射函数； 步骤S303，基于历史交通信号数据，对交通路口的红灯停留概率进行统计，定义轨迹点的红灯停留倾向得分为： ； 其中，表示车辆在位置处发生红灯停留的概率； 步骤S304，依据道路拓扑与交通物理约束条件信息，判断相邻轨迹点之间的转向是否合法，定义转向合法性掩码： ； 其中，代表上一时刻t-1的区域嵌入向量所在区域，即轨迹点所在区域，的当前时刻t的区域嵌入向量所在区域，即轨迹点所在区域； 步骤S305，将交通物理约束特征通过统一归一化与特征拼接技术进行融合，构建交通物理约束条件向量；针对不同类型的交通物理约束特征，采用以下处理方式，具体包括： 速度估计值经归一化处理映射至[0,1]区间； 空间区域编号通过嵌入映射函数转换为低维向量； 红灯停留倾向得分采用原始概率值或进行归一化处理； 转向合法性掩码作为二值离散特征直接输入； 通过特征拼接技术，将交通物理约束特征按维度进行组合，构建交通物理约束条件向量，定义为： ； 其中，表示归一化后的速度估计值。

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