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龙图腾网获悉中铁高新工业股份有限公司申请的专利基于多模态的具身机器人控制方法、装置、电子设备、可读存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511605858.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多模态的具身机器人控制方法、装置、电子设备、可读存储介质和程序产品是由高丽萍;王杜娟;严安宁;李光;孙杰;徐兵峰;王宇琦;李梦雪;张涛设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态的具身机器人控制方法、装置、电子设备、可读存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于多模态的具身机器人控制方法、装置、电子设备、可读存储介质和程序产品。通过获取任务指令，基于任务指令获取多模态环境数据，对多模态环境数据进行融合处理，得到融合后的多模态感知信息，并基于多模态感知信息以及具身机器人的自身状态，确定针对目标任务的任务路径以及任务动作序列，将任务路径以及任务动作序列转换为针对具身机器人的控制指令，从而根据控制指令控制具身机器人执行目标任务。其通过对多模态环境数据进行融合处理，不仅可以确保具身机器人在动态、不确定环境中的感知鲁棒性，且能够优化实时响应能力以及智能决策的准确性，从而显著提升具身机器人对复杂工况的适应能力与执行能力。

本发明授权基于多模态的具身机器人控制方法、装置、电子设备、可读存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态的具身机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取任务指令，基于所述任务指令获取多模态环境数据；所述任务指令用于指示所述具身机器人执行目标任务；所述多模态环境数据至少包括图像数据和点云数据； 对所述多模态环境数据进行融合处理，得到融合后的多模态感知信息，其包括： 对所述点云数据进行特征提取，得到体素化点云特征；对所述图像数据进行特征提取，得到图像特征图； 将所述体素化点云特征投影到所述图像数据的特征域中，得到与所述图像特征图对齐的点云投影特征图； 对所述图像特征图和所述点云投影特征图进行点乘，得到点乘结果； 通过两个独立的二维卷积层分别对所述点乘结果进行处理，得到点云可信度权重和图像可信度权重； 基于所述点云可信度权重和所述图像可信度权重，对所述图像特征图和所述点云投影特征图进行加权后拼接，得到所述多模态感知信息； 根据所述多模态感知信息识别环境中的关键目标； 基于所述目标任务以及识别的所述关键目标，确定针对所述关键目标的子任务； 根据所述具身机器人的自身状态，将所述子任务分解为一系列可执行的任务动作序列，所述任务动作序列中包括多个动作； 基于所述任务动作序列中的多个动作，生成对应的任务路径； 所述自身状态包括但不限于具身机器人的位姿、机器人位置、机械臂姿态、夹爪状态； 将所述任务路径以及所述任务动作序列转换为针对所述具身机器人的控制指令，根据所述控制指令控制所述具身机器人执行所述目标任务。

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