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龙图腾网获悉招商局重庆交通科研设计院有限公司申请的专利柔性交叉口的通行方案规划方法及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121031141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511579112.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权柔性交叉口的通行方案规划方法及计算机程序产品是由宋浪;俞山川;骆中斌;王少飞;朱湧;唐荣娇;车永琴;伍雅洁;苟毅;谢耀华;周欣;周纪君设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性交叉口的通行方案规划方法及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性交叉口的通行方案规划方法及计算机程序产品。包括：首先，采集当前规划阶段对应的时间范围内，首次进入控制区的所有车辆位置、速度、加速度、行驶车道和转向等交通状态信息。然后，基于所有车辆的交通状态信息，对设置的混合整数线性规划优化模型进行求解，获得当前规划阶段对应的通行方案。该通行方案包括每辆汽车在当前规划阶段时间范围内的实时轨迹，子交叉口控制区的每个控制分区的长度、车道功能、子交叉口车道的连接路径，子交叉口的信号配时方案，以及子交叉口的通行设计方案，根据通行方案实现车道划分、轨迹规划、信号配时、分区划分的协同控制，从而实现平面交叉口的精细化管理，最大限度地提升交叉口通行效率。

本发明授权柔性交叉口的通行方案规划方法及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种柔性交叉口的通行方案规划方法，其特征在于，包括： 获取当前规划阶段到达柔性交叉口控制区的各车辆的交通状态信息； 基于所有车辆的交通状态信息，采用标准分支定界算法求解混合整数线性规划优化模型得到通行方案； 所述混合整数线性规划优化模型的目标函数包括一级优化目标和三个二级优化目标，一级优化目标为最小化实际行驶时间与自由流行驶时间的差值，三个二级优化目标分别为最小化加速度绝对值、最小化周期时长和最小化车辆变道次数，所述混合整数线性规划优化模型的目标函数具体为： ； 其中，为方向，为方向集合，为车辆流向，为车辆编号，为车辆流向的车辆集，表示车辆经过方向中分界线时对应的时刻，为车辆经过方向中分界线时对应的时刻，为轨迹优化的开始时刻，为车辆首次进入控制区的记录时刻，为流向从进入控制区到最终离开控制区自由流行驶时间，为相邻两个相位绿灯间隔时间，为时间步，为时间步集，为时间步时车辆加速度，为在主信号处周期时长，为在方向上预信号处周期时长，为车辆允许的最小舒适加速度，为车辆允许的最大舒适加速度，为规划步数，为车道编号，为方向上的车道集，为时间步时车辆是否在车道上，、分别为一级优化目标和二级优化目标对应的优先级系数； 柔性交叉口为在交叉口各个方向路段上增设预信号的交叉口，柔性交叉口采用动态可逆车道并通过路面车道编号标记及车道级信号灯来进行车道级管理，每个方向通过调整主信号与预信号之间各车道使用功能及行车方向切换通行方案，并实时调整各流向行驶车道数分配； 方向集合分别为西、南、东和北； 最小舒适加速度为车辆行驶中不会影响驾乘人员乘坐舒适性的最小加速度； 最大舒适加速度为车辆行驶中不会影响驾乘人员乘坐舒适性的最大加速度； 优先级系数是指不同优化目标的优先级加权系数； 所述混合整数线性规划优化模型的约束条件包括车道划分约束，该车道划分约束包括：缓冲区车道划分约束、可变导向区车道划分约束、综合功能区车道划分约束、预信号交叉口车道连接约束、主信号交叉口车道连接约束，以及每个方向仅允许采用1种通行设计方案，且上游交叉设计需对称设置； 缓冲区车道划分约束包括：缓冲区的每条车道至少允许1股车流行驶；缓冲区内的每股车流至少有1条车道供行驶；缓冲区内的左转驶入和直行驶入需共用车道，左转驶出和直行驶出需共用车道；驶入车流和驶出车流不允许共用车道；左转驶出和直行驶出车道位于左转驶入和直行驶入车道左侧；缓冲区匹配车道设置为驶入车道； 可变导向区车道划分约束包括：可变导向区内每条车道至少允许1股车流行驶；每股车流至少有1条车道供行驶；左转驶出和直行驶出在可变导向区与缓冲区中对应车道标记相同；左转驶入和直行驶入在可变导向区中车道标记不大于缓冲区中对应车道；除平行流外其他设计方案，左转驶入车道位于直行驶入车道左侧；若采用平行流设计，直行驶入车道位于左转驶入车道左侧；预信号交叉口车道连接约束包括：各流向接近车道数不大于接收车道数；接近车道与接收车道只有在同时允许某车流使用时才可能相连；除借道左转和排阵式设计外，其余设计左转驶入的两条连接路径不可相交；除排阵式设计外，其余设计直行驶入的两条连接路径不可相交；左转驶出和直行驶出的两条连接路径不可相交；除借道左转和排阵式设计外，其余设计左转驶入的每条接近车道均只有1条连接路径；除排阵式设计外，其余设计直行驶入的每条接近车道均只有1条连接路径；左转驶入和直行驶入的每条接收车道均不超过1条连接路径；左转驶出和直行驶出的每条接近车道均只有1条连接路径，每条接收车道均不超过1条连接路径；每条接近车道有不小于1条连接路径；借道左转设计中，综合功能区中常规左转车道对应可变导向区中同一车道必须相连；排阵式设计中，若综合功能区中某条驶入车道不是左转驶入和直行驶入共用车道，则对应可变导向区中同一车道必须相连； 综合功能区车道划分约束包括：每条车道至少允许1股车流行驶，且每股车流至少有1条车道供行驶；各流向在综合功能区与可变导向区中同一对应车道标记相同。

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