共青城精灵智慧驱动技术有限公司;共青城市信宁智能制造研究院罗勇获国家专利权
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龙图腾网获悉共青城精灵智慧驱动技术有限公司;共青城市信宁智能制造研究院申请的专利一种用于视觉光电跟踪系统的模型辅助前馈控制器设计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028865B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511235187.8，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种用于视觉光电跟踪系统的模型辅助前馈控制器设计方法及装置是由罗勇;陈兆文;徐程南;付和平设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于视觉光电跟踪系统的模型辅助前馈控制器设计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于视觉光电跟踪系统的模型辅助前馈控制器设计方法及装置，属于光电跟踪系统目标跟踪控制领域。针对基于视觉的伺服系统存在输入滞后，对位置控制器的增益设计造成限制，该方法首先给出位置控制器的设计方案完成位置闭环，在位置闭环的基础上，借助位置控制器输出，并考虑到模型失配的影响，在满足稳定性条件下，给出最优前馈控制器的设计方案。该方法属于控制器优化方法，在基于先验模型的条件下，同时提升系统的误差抑制能力和抗干扰能力。
本发明授权一种用于视觉光电跟踪系统的模型辅助前馈控制器设计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于视觉光电跟踪系统的模型辅助前馈控制器设计方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：基于伺服平台上的CCD视觉传感器，获取目标的脱靶量构成闭环控制，并通过频域响应拟合获取被控对象传递函数； 步骤2：基于光电跟踪系统的被控对象传递函数，采用零极点对消的方法，完成位置控制器的设计，构成位置反馈控制器，并进一步得到光电跟踪的误差传递函数； 步骤3：基于建立的位置反馈控制器，考虑被控对象模型和实际对象的失配，设计满足稳定性条件下的最优前馈位置控制器；CCD视觉传感器通过图像处理单元得到的成像信息获取到目标脱靶量，相当于得到控制误差，构成闭环控制，目标脱靶量包含延迟时间； 由步骤1中得出的光电跟踪系统被控对象的传递函数，采用零极点对消的方法设计位置控制器，补偿后的包含位置控制器的系统开环传递函数特性的交越频率为，增益频率为，补偿后的包含位置控制器的系统开环传递函数为B得到： ； 将位置控制器设计成： ； 得到和，其中表示被控对象G的拟合模型的倒数，为延迟时间，由位置控制器添加负反馈构成位置反馈器，得到光电跟踪系统的误差传递函数为： 。
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