卧安科技(深圳)有限公司黄占阳获国家专利权
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龙图腾网获悉卧安科技(深圳)有限公司申请的专利具身机器人返回基站的控制方法、系统和具身机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028651B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511554831.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权具身机器人返回基站的控制方法、系统和具身机器人是由黄占阳设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本具身机器人返回基站的控制方法、系统和具身机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及具身机器人领域，公开了一种具身机器人返回基站的控制方法、系统和具身机器人。该方法包括：获取基站在二维平面中的基站投影轮廓；根据基站投影轮廓确定基站的正面投影线段，基于正面投影线段确定基站的朝向；基于朝向，控制具身机器人返回基站。本申请通过基站的投影来识别基站轮廓，进而基于该基站轮廓识别其朝向，以控制具身机器人按照基站朝向返回基站，使得具身机器人在复杂环境下也能自主识别基站朝向，进而可实现具身机器人与基站的稳定对接，提升了具身机器人返回基站的鲁棒性和准确性。
本发明授权具身机器人返回基站的控制方法、系统和具身机器人在权利要求书中公布了：1.一种具身机器人返回基站的控制方法，其特征在于，包括： 基于含基站的第一环境图像获取所述基站在二维平面中的基站投影轮廓；所述基站投影轮廓为所述基站投影在二维平面内的最外轮廓线； 计算所述基站投影轮廓上每相邻两个凸包顶点组成的向量，计算每相邻两个所述向量之间的向量夹角；将所述向量夹角大于预设阈值的两个所述向量之间的交点作为拐点；基于多个所述拐点将所述基站投影轮廓分为若干条线段；将若干条线段中最长的一条所述线段作为所述基站的正面投影线段，基于所述正面投影线段确定所述基站的朝向； 基于所述朝向，控制所述具身机器人返回所述基站。
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