上海广川科技有限公司宋清雄获国家专利权
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龙图腾网获悉上海广川科技有限公司申请的专利一种带轮传动机构及其制成的机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121025122B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511321648.3，技术领域涉及：F16H7/02；该发明授权一种带轮传动机构及其制成的机械手是由宋清雄;刘恩龙;武一鸣;朱洪彪设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种带轮传动机构及其制成的机械手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种带轮传动机构及其制成的机械手，其中该带轮传动机构包括：大带轮、小带轮、牵引带，所述小带轮呈至少两层螺旋结构，且上、下层轮面呈相互反向对称的螺旋轮廓面；所述大带轮呈至少两层凸轮结构，且上、下层轮面呈相互反向对称的凸轮轮廓面；所述大带轮的上、下层凸轮轮廓面经两条牵引带，分别以正逆向与小带轮的上、下层螺旋轮廓面同层牵引，所述牵引带至少沿螺旋轮廓面随小带轮旋转作自身螺旋缠绕平稳过渡，以使大带轮、小带轮间共轭往复传动。籍此以使固定牵引式带轮传动的往复输出转角行程范围超过±180°。
本发明授权一种带轮传动机构及其制成的机械手在权利要求书中公布了：1.一种带轮传动机构，其包括：大带轮、小带轮、牵引带，所述小带轮呈至少两层螺旋结构，且上、下层轮面呈相互反向对称的螺旋轮廓面；所述大带轮呈至少两层凸轮结构，且上、下层轮面呈相互反向对称的凸轮轮廓面；所述大带轮的上、下层凸轮轮廓面经两条牵引带，分别以正逆向与小带轮的上、下层螺旋轮廓面同层牵引，所述牵引带至少沿螺旋轮廓面随小带轮旋转作自身螺旋缠绕平稳过渡，以使大带轮、小带轮间共轭往复传动，其中所述小带轮的螺旋轮廓面形状由公式确定，所述大带轮的凸轮轮廓面形状由公式确定，其中为小带轮基圆半径，B为牵引带厚度，为传动比。
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