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龙图腾网获悉北京钰犸生物科技有限公司申请的专利用于动物术后行走辅助器的自适应平衡调节方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120998410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511110893.X，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权用于动物术后行走辅助器的自适应平衡调节方法及系统是由陈颖;李达设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于动物术后行走辅助器的自适应平衡调节方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了用于动物术后行走辅助器的自适应平衡调节方法及系统，涉及平衡调节技术领域，所述方法包括：根据动物术前状态及手术内容，建立约束矩阵、需求矩阵；获取四肢调节单元的调节参数；将调节参数集依次映射至约束矩阵、需求矩阵中，获取超界参数，从调节参数集中剪裁；根据可行调节参数集进行四肢协调平衡评价，根据平衡评价进行调节参数筛选，将目标四肢调节参数按照四肢定位发送至四肢调节单元进行四肢调节。通过本申请解决了现有技术中由于术后行走辅助采用标准化设计，难以精确适应个体动物的术后恢复需求，导致术后行走辅助器适应性不足的技术问题，通过精确适配恢复需求，提高了术后行走辅助器的适应性。

本发明授权用于动物术后行走辅助器的自适应平衡调节方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于动物术后行走辅助器的自适应平衡调节方法，其特征在于，所述用于动物术后行走辅助器的自适应平衡调节方法应用于行走辅助器中，所述行走辅助器包括四肢调节单元，包括： 根据动物术前状态及手术内容，解析动物术后四肢运动限制约束及康复运动需求，建立约束矩阵、需求矩阵； 获取四肢调节单元的调节参数，将四肢调节单元的调节参数进行网格遍历，构建调节参数集； 将所述调节参数集依次映射至所述约束矩阵、需求矩阵中，通过矩阵校验获取超界参数，将所述超界参数从所述调节参数集中剪裁，获得可行调节参数集； 根据所述可行调节参数集进行四肢协调平衡评价，根据平衡评价进行调节参数筛选，获得目标四肢调节参数，将所述目标四肢调节参数按照四肢定位发送至所述四肢调节单元进行四肢调节； 根据所述可行调节参数集进行四肢协调平衡评价，根据平衡评价进行调节参数筛选，获得目标四肢调节参数，包括： 建立双闭环平衡机制，其中包括内环用于平衡局部安全，外环用于整机不倾覆； 利用所述双闭环平衡机制，对所述可行调节参数集进行内环、外环平衡评价，获得平衡评价值； 根据所述平衡评价值进行调节参数筛选，获得所述目标四肢调节参数； 所述建立双闭环平衡机制，包括： 以每个肢体、关节的限位阈值作为各调节单元的内环子闸门，以四肢关节之间的平衡依赖关系作为内环父闸门； 利用所述内环子闸门与所述内环父闸门，构建内环平衡机制； 根据四肢调节单元的平衡依赖关系及动物重心相对影响位置，确定外环闸门，其中外环闸门包括外环平衡约束参数，构建外环平衡机制； 将所述内环平衡机制与所述外环平衡机制进行合并，建立所述双闭环平衡机制； 将所述目标四肢调节参数按照四肢定位发送至所述四肢调节单元进行四肢调节，之后还包括： 通过柔性压力传感网采集行走辅助中动物肢体运动学数据及负重分布； 利用所述肢体运动学数据及负重分布与所述约束矩阵、需求矩阵进行矩阵映射匹配，获得差异数据； 根据所述差异数据进行自适应平衡调节补偿，重置四肢调节参数。

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