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龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利并联平台以及并联平台的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120986678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511525605.7，技术领域涉及：B64F1/00；该发明授权并联平台以及并联平台的控制方法是由林剑锋;张丹;高峰;齐臣坤;刘建春;陈余锏设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本并联平台以及并联平台的控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了并联平台以及并联平台的控制方法，涉及船舶与海洋工程技术领域。该控制方法包括：根据海况扰动参数的历史监测结果用预先设置的海况扰动误差预测模型预测浮动平台下一时刻因海况扰动而导致的位姿误差作为海况扰动误差；获取浮动平台当前时刻的位姿相对于浮动平台的目标位姿的误差作为当前跟踪误差；根据目标位姿、预测的下一时刻的海况扰动误差和当前跟踪误差控制并联运动支链调节浮动平台，以使浮动平台下一时刻的位姿维持在目标位姿的邻域内。本申请能够提高飞行器在海洋环境的海况中起降的稳定性。

本发明授权并联平台以及并联平台的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种并联平台的控制方法，其特征在于，所述并联平台包括并联运动支链和浮动平台，所述浮动平台设置于所述并联运动支链；所述控制方法包括： 根据海况扰动参数的历史监测结果用预先设置的海况扰动误差预测模型预测所述浮动平台下一时刻因海况扰动而导致的位姿误差作为海况扰动误差； 获取所述浮动平台当前时刻的位姿相对于所述浮动平台的目标位姿的误差作为当前跟踪误差； 根据所述目标位姿、预测的下一时刻的所述海况扰动误差和所述当前跟踪误差控制所述并联运动支链调节所述浮动平台，以使所述浮动平台下一时刻的位姿维持在所述目标位姿的邻域内； 所述海况扰动误差预测模型包括海况预测模型和误差预测模型；所述海况预测模型为波浪传播模型；所述误差预测模型用船体运动响应函数描述； 所述海况预测模型用于根据海况扰动参数的历史检测结果预测下一时刻的所述海况扰动参数作为输出； 所述误差预测模型用于根据所述海况预测模型的输出预测所述浮动平台下一时刻因海况扰动而导致的位姿误差作为海况扰动误差； 所述海况扰动参数包括海浪波高、海风风速和海风风向角；所述船体运动响应函数为： 其中，为正整数；所述时刻为下一时刻；所述为预测的所述时刻的所述海况扰动误差；所述为波浪传播与船体运动响应函数；所述为预测的所述时刻的所述海浪波高；所述为预测的所述时刻的所述海风风速；所述为预测的所述时刻的所述海风风向角。

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