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龙图腾网获悉中物建工集团有限公司申请的专利一种应用于市政工程的无人机巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511116997.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种应用于市政工程的无人机巡检方法及系统是由蔡贵双;李和卓;方文轩;黄锦聪;王伟欣;李育才;谢宁明;黎少华;黄啟俊;李和发;龙辉;李岚峰;梁桂然;蔡梅珊;谢孟立设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于市政工程的无人机巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及市政工程巡检技术领域，公开了一种应用于市政工程的无人机巡检方法及系统。其中，该方法包括：基于目标市政管理区域每一网格单元的设施重要程度和空间依赖关系，确定目标市政管理区域的第一巡检优先级；响应于第一巡检指令，控制无人机编队中不同的从机群按第一巡检优先级依次对每一网格单元进行巡检得到第一市政巡检数据；响应于第二巡检指令，控制无人机编队中不同的从机群按预先设定的第二巡检优先级依次对每一网格单元进行二次巡检得到第二市政巡检数据。本发明实现了从区域统筹到局部精细操作的全流程优化，显著提升了市政工程巡检的精准性与效率。

本发明授权一种应用于市政工程的无人机巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于市政工程的无人机巡检方法，其特征在于，包括： 基于目标市政管理区域每一网格单元的设施重要程度和空间依赖关系，确定所述目标市政管理区域的第一巡检优先级； 响应于第一巡检指令，控制无人机编队中不同的从机群按所述第一巡检优先级依次对每一所述网格单元进行巡检得到第一市政巡检数据，其中，在对每一所述网格单元进行巡检的过程中，基于霍夫检测算法确定当前所述网格单元内的市政问题区域，并以所述市政问题区域的三维形态模型和若干无人机运行影响指标确定所述从机群的运行方式，以使所述从机群响应于所述运行方式对应的控制指令对所述市政问题区域进行巡检； 响应于第二巡检指令，控制所述无人机编队中不同的从机群按预先设定的第二巡检优先级依次对每一所述网格单元进行二次巡检得到第二市政巡检数据； 所述基于目标市政管理区域每一网格单元的设施重要程度和空间依赖关系，确定所述目标市政管理区域的第一巡检优先级，包括： 获取目标市政管理区域的地图数据，并采用空间聚类算法对所述地图数据进行划分得到若干网格单元； 对每一所述网格单元分别进行特征提取得到对应所述网格单元的设施重要程度和空间依赖关系，并对每一所述网格单元的所述设施重要程度和所述空间依赖关系分别进行加权计算得到对应所述网格单元的巡检优先级评分； 基于每一所述网格单元的所述巡检优先级评分，确定所述目标市政管理区域的第一巡检优先级； 所述基于霍夫检测算法确定当前所述网格单元内的市政问题区域，包括： 对采集到的当前所述网格单元的正射影像进行预处理得到边缘图，并对所述边缘图进行霍夫变换检测得到几何特征参数集； 对所述几何特征参数集进行阈值比较得到初始问题区域，并对所述初始问题区域进行空间映射得到当前所述网格单元内的市政问题区域； 所述对采集到的当前所述网格单元的正射影像进行预处理得到边缘图，并对所述边缘图进行霍夫变换检测得到几何特征参数集，包括： 对采集到的当前所述网格单元的正射影像进行边缘提取，得到边缘图； 基于空间累加算法对所述边缘图进行霍夫直线变换得到直线参数集合，并通过空间投票算法对所述边缘图进行霍夫圆变换得到圆形参数集合； 基于所述直线参数集合和所述圆形参数集合，构成几何特征参数集； 所述以所述市政问题区域的三维形态模型和若干无人机运行影响指标确定所述从机群的运行方式，包括： 构建所述市政问题区域的三维形态模型，并基于所述三维形态模型确定若干无人机运行影响指标，其中，若干所述无人机运行影响指标至少包括无人机间安全距离和外部环境扰动指标； 基于若干所述无人机运行影响指标对预构建的机群运行方式确定模型进行参数寻优，得到初始从机群运行方式，其中，所述机群运行方式确定模型基于所述三维形态模型和从机性能参数构建得到； 基于施加于所述三维形态模型的动态噪声模拟数据对所述初始从机群运行方式进行优化，得到目标从机群运行方式； 所述基于若干所述无人机运行影响指标对预构建的机群运行方式确定模型进行参数寻优，得到初始从机群运行方式，包括： 对每一所述无人机运行影响指标分别进行量化处理得到若干约束条件，并基于若干所述约束条件，采用粒子群优化算法，以最大化市政问题区域覆盖率为目标对预构建的机群运行方式确定模型进行参数寻优得到初始从机群运行方式。

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