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龙图腾网获悉上海凌程科技有限公司申请的专利智能工厂的AGV机器人调度方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511004819.X，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权智能工厂的AGV机器人调度方法、系统及存储介质是由袁栋设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能工厂的AGV机器人调度方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及AGV机器人调度和控制的技术领域，公开一种智能工厂的AGV机器人调度方法、系统及存储介质；方法依据产品搬运指令和运输路线，采集承载传感数据识别产品高度值，若高于参考值则生成辅助调度指令；接着搜索附近未载重AGV作为临时机器人，结合其任务量和距离排序获得调度值，选出最优机器人作为从机器人，与原AGV机器人配对共同承载产品；最后主从机器人分别响应匹配的调度指令。本方法通过主从协同与精准调度，提升AGV运输稳定性与效率。

本发明授权智能工厂的AGV机器人调度方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智能工厂的AGV机器人调度方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于产品搬运指令和运输路线，采集AGV机器人的承载传感数据，从所述承载传感数据中识别出产品高度值；若所述产品高度值高于预设的参考高度值，则生成辅助调度指令； 响应于所述辅助调度指令，搜索与所述运输路线之间最短距离位于预设的第一距离范围内其它的所述AGV机器人；读取其它的所述AGV机器人的工作状态，将所述工作状态为未载重的所述AGV机器人标记为临时机器人； 获取所述临时机器人的任务列表，根据所述任务列表的数量对所述临时机器人进行第一次排序，获得第一调度值；计算所述临时机器人与承载产品的所述AGV机器人之间的临时距离值，根据所述临时距离值对所述临时机器人进行第二次排序，获得第二调度值；根据所述第一调度值和所述第二调度值计算出临时调度值，根据所述临时调度值进行排序得到最优机器人； 将所述最优机器人与承载产品的所述AGV机器人配对并绑定，控制所述最优机器人移动至承载产品的所述AGV机器人处并共同承载产品，其中，承载产品的所述AGV机器人为主机器人，所述最优机器人为从机器人； 根据所述主机器人的受控指令从预设的调度指令库中匹配出主调度指令和从调度指令，所述主机器人响应所述主调度指令，所述从机器人响应所述从调度指令； 其中，根据第一调度值和第二调度值计算出临时调度值的步骤中，还包括如下步骤： 临时机器人第一次排序的序号与根据任务列表的数量正相关设置； 临时机器人第二次排序的序号与根据临时距离值正相关设置； 第一调度值和第二调度值使用加权平均算法计算出临时调度值；最优机器人为临时调度值最小的临时机器人； 采用加权平均算法对第一调度值和第二调度值进行融合，量化临时机器人的综合优先级，具体如下： 根据车间运输场景需求，预设第一调度值的权重ω1和第二调度值的权重ω2，满足ω1+ω2=1； 基于以下公式计算各临时机器人的临时调度值： 临时调度值=第一调度值×ω1+第二调度值×ω2； 根据所有临时机器人的任务列表的数量平均值反相关调节第一调度值的权值；根据所有临时机器人的临时距离值的离散程度值正相关根据调节第二调度值的权值； 通过实时分析任务量分布特征和距离离散程度，自适应调整第一调度值和第二调度值的权值分配，具体实现步骤如下： 对所有临时机器人的任务列表数量进行统计，计算算术平均值：；其中，Ni为第i个临时机器人的任务数量，n为临时机器人总数；根据任务量平均值与预设阈值TN的比较结果，反相关调节第一调度值的权值ω1： ； 其中，ω1base为基础权值，ω1max和ω1min为权值上下限，权值上下限为预设值；TNbase为任务量基准阈值，TNmin和TNmax为阈值区间；k1为调节系数，控制权值随任务量变化的速率； 当≤TNmin时，提升任务量权值至最大值，优先选择任务最少的机器人； 当≥TNmax时，降低任务量权值至最小值，减少任务量因素的影响； 计算所有临时机器人的临时距离值的标准差，作为离散程度指标：；其中，Di为第i个临时机器人的临时距离值，为距离平均值； 根据距离标准差与预设阈值TD的比较结果，正相关调节第二调度值的权值ω2： ； 其中：ω2base为基础权值，ω2max和ω2min为权值上下限，权值上下限为预设值；TDbase为距离离散基准阈值，TDmin和TDmax为阈值区间；k2为调节系数，控制权值随离散程度变化的速率； 当≤TDmin时，降低距离权值，避免过度关注距离因素； 当≥TDmax时，提升距离权值，优先选择距离最近的机器人。

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