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龙图腾网获悉中建四局第六建设有限公司;中建四局江苏建设投资有限公司申请的专利面向施工现场的多机器人分布式控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510870065.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权面向施工现场的多机器人分布式控制方法及系统是由宋千军;苏杨;洪雷;周娜娜;王军设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向施工现场的多机器人分布式控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了面向施工现场的多机器人分布式控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，方法包括：获取施工区域分布的多个机器人的多个静态几何形态信息，进行分析确定多个几何中心，进行电子围栏建模确定多个第一电子围栏，预存储至控制终端；按照多个实时运动状态对应的多个动态几何形态信息对第一电子围栏进行更新，得到多个第二电子围栏；按照多个第二电子围栏对多个机器人进行电子围栏接触检测，若接触检测返回结果不为空，确定存在碰撞风险的标识机器人组，对标识机器人组进行避障控制。通过本申请可以达到提升机器人避障反应速度、减少误判和漏判、保障施工现场多机器人协同作业安全高效进行的技术效果。

本发明授权面向施工现场的多机器人分布式控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向施工现场的多机器人分布式控制方法，其特征在于，方法包括： 获取施工区域分布的多个机器人的多个静态几何形态信息； 按照几何建模算法对所述多个静态几何形态信息进行分析，确定多个几何中心，根据所述多个几何中心进行电子围栏建模确定多个第一电子围栏，将所述第一电子围栏预存储至所述多个机器人分别对应的控制终端； 由所述控制终端识别所述多个机器人的多个实时运动状态，按照所述多个实时运动状态对应的多个动态几何形态信息对所述第一电子围栏进行更新，得到多个第二电子围栏； 所述多个机器人分别对应的控制终端按照所述多个第二电子围栏对所述多个机器人进行电子围栏接触检测，若接触检测返回结果不为空，确定存在碰撞风险的标识机器人组，对所述标识机器人组进行避障控制； 所述按照所述多个实时运动状态对应的多个动态几何形态信息对所述第一电子围栏进行更新，包括： 识别所述第一电子围栏对应的外轮廓数据； 判断所述多个实时运动状态，所述实时运动状态的参数包括运动速度、运动自由度和运动负载大小，根据所述运动速度、运动自由度和运动负载大小获取补偿半径，按照所述补偿半径对当前所述第一电子围栏的外轮廓数据进行更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中建四局第六建设有限公司;中建四局江苏建设投资有限公司，其通讯地址为：230000 安徽省合肥市瑶海区和平路262号3号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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