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龙图腾网获悉北方工业大学申请的专利一种多模式移动机器人的墙面台阶过渡运动过程控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510858186.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多模式移动机器人的墙面台阶过渡运动过程控制方法是由袁俊杰;王子轩;何广平;陆鑫宇;盖永浩;王彦斌设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模式移动机器人的墙面台阶过渡运动过程控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模式移动机器人的墙面台阶过渡运动过程控制方法，包括：基于变化的环境约束，构建多模式移动机器人台阶过渡过程的动力学方程；分析过渡过程，进行多模式移动机器人过渡过程的姿态角轨迹规划，并将姿态角轨迹规划结果作为控制目标量输入到控制器中，实现姿态角的轨迹跟踪控制；基于自适应滑模控制设计多模式移动机器人台阶过渡过程的姿态角控制器，并根据位置开环控制量与姿态闭环控制量设计混控器；将混控器输出的虚拟控制量转换为驱动元件控制指令，输入到驱动元件中，产生相应的运动，从而改变多模式移动机器人的位置与姿态，完成台阶过渡。本发明可以实现多模式移动机器人的台阶过渡过程。

本发明授权一种多模式移动机器人的墙面台阶过渡运动过程控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多模式移动机器人的墙面台阶过渡运动过程控制方法，其特征在于，包括： 基于变化的环境约束，构建多模式移动机器人台阶过渡过程的动力学模型； 分析所述多模式移动机器人台阶过渡过程，进行多模式移动机器人过渡过程的姿态角轨迹规划，并将姿态角轨迹规划结果作为多模式移动机器人的控制目标量输入到控制器中，实现姿态角的轨迹跟踪控制； 基于自适应滑模控制设计多模式移动机器人台阶过渡过程的姿态角控制器，并根据位置开环控制量与姿态闭环控制量设计混控器； 将所述混控器输出的虚拟控制量转换为驱动元件控制指令，输入到驱动元件中，产生相应的运动，从而改变多模式移动机器人的位置与姿态，完成台阶过渡过程； 根据所述位置开环控制量与姿态闭环控制量设计混控器，包括： 将姿态闭环控制器产生的姿态控制量与由开环遥控指令转换而成的开环控制量结合，通过混控器进行动力分配，分配出的指令将转化为控制指令传输进驱动元件中，最终控制多模式移动机器人产生运动； 其中，所述混控器方程为： ， 式中，、、、分别为多模式移动机器人前后两组螺旋桨产生的气动力在y轴 和z轴的分力；、均为由遥控器输入的开环控制量；为姿态控制器输出的闭环控制 量；、分别为多模式移动机器人两组螺旋桨中心到质心的竖直距离。

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