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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种预设性能的航天器姿态跟踪的滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510818578.6，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种预设性能的航天器姿态跟踪的滑模控制方法是由章永棋;贺丰喜;王茜设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种预设性能的航天器姿态跟踪的滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种预设性能的航天器姿态跟踪的滑模控制方法，属于过程控制技术领域。本方法基于全驱系统方法和预设性能控制，针对具有惯性不确定性、外部扰动以及执行器饱和的航天器姿态跟踪系统，首先利用有限时间收敛的预设性能函数，对航天器的姿态跟踪误差进行约束，并通过转换函数对系统状态进行转化，构建受约束的姿态跟踪系统模型。然后将其转化为全驱系统模型，引入自适应扰动观测器，对惯性不确定性和外部扰动的值进行估计，最后基于全驱系统方法，结合抗饱和补偿系统，设计了预设性能的抗饱和滑模控制器，对航天器姿态进行控制，实现航天器对目标姿态的稳定跟踪。

本发明授权一种预设性能的航天器姿态跟踪的滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种预设性能的航天器姿态跟踪的滑模控制方法，其特征在于：具体步骤如下： 步骤1、使用四元数描述刚体航天器的姿态运动，建立航天器姿态跟踪系统的运动学模型和动力学模型： 其中，，表示旋转误差四元数；，表示描述航天器姿态运动的单位四元数，是标量部分，是矢量部分，且，T表示转置；表示目标四元数，表示的共轭四元数；，表示角速度误差；，表示航天器当前相对惯性空间的角速度；，表示期望坐标系相对惯性空间的角速度；为一次导数，下标x、y、z表示在x轴、y轴、z轴方向上的分量； 其中，；，表示航天器转动惯量，diag表示对角矩阵；为时变系数；为系统输入，为外部扰动；表示矩阵的逆；是3维单位矩阵； 定义系统误差的性能包络： 其中，表示期望坐标系到当前航天器坐标系的旋转误差四元数，表示的初始时刻值；、分别是性能约束的上下界；是有限时间内收敛的预设性能函数，常数满足，常数、分别表示预设性能函数的初始值和最终值； 使用转换函数，将航天器姿态跟踪系统模型的系统变量转化为，建立受约束系统模型： 受约束系统模型中的每个状态分量为： 其中，为一次导数，表示二次导数；表示旋转误差四元数的矢量部分；，分别对应姿态四元数矢量部分的三个分量； 步骤2、将受约束系统模型转化为全驱系统模型： 、 、 其中，表示航天器转动惯量；为控制输入，、分别是控制输入最大值和最小值； 在给定参考信号的情况下，利用全驱系统方法得到控制器，对系统输入进行控制。

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