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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利基于多传感器的视障辅助导航方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120651220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511002822.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于多传感器的视障辅助导航方法、装置和计算机设备是由张达昊;母飞;李一鹏;吴楠;蔡国荣;王琦;闫胡彦峥;王钢设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器的视障辅助导航方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本发明涉及智能导航技术领域，公开了一种基于多传感器的视障辅助导航方法，包括：采用激光雷达和视觉传感器获取环境数据，利用SLAM算法构建二维栅格地图；采用预设的蚁群星优化算法规划视障者移动的初始路径规划；实时检测视障者移动过程中的障碍物，以发出语音提醒；构建障碍物环境地图，并规划视障者越障的避障路径，直到回到初始路径中；实时进行剩余路径的环境障碍物监测，并对更新剩余初始路径。本发明通过融合激光雷达、视觉传感器与SLAM技术，实现复杂环境下的高精度定位、动态避障与路径规划，解决传统视障辅助设备在动态复杂场景中环境建模不完整、障碍物检测滞后、路径规划可靠性差等核心问题，为视障人士提供更安全、智能的导航辅助。

本发明授权基于多传感器的视障辅助导航方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器的视障辅助导航方法，其特征在于，包括： 采用激光雷达和视觉传感器获取环境的几何距离数据和光学图像数据，利用SLAM算法构建二维栅格地图； 在所述二维栅格地图中采用预设的蚁群星优化算法进行初始路径规划，以使视障者按照所述初始路径移动； 采用视觉传感器实时检测所述视障者移动过程中的障碍物，并根据所述障碍物对所述视障者发出语音提醒； 利用Kinect传感器和激光雷达构建障碍物环境地图，并根据所述障碍物环境地图进行避障路径规划，以使所述视障者按照所述避障路径移动，直到回到所述初始路径中；其中，利用所述激光雷达构建局部地图包括： 利用Kinect传感器采集当前包含障碍物的所处环境的深度信息，并建立基于所处环境的全局地图；其中，所述障碍物的轮廓为目标环境图像中障碍物轮廓与最终位置的障碍物轮廓的并集； 以激光雷达中心发射点为坐标原点，利用激光雷达同时扫描环境和全局地图的数据点，利用笛卡尔公式将数据点坐标转化为笛卡尔系下的全局坐标，以将数据点连接成能够分割的线段结构； 经过笛卡尔公式转化的数据点坐标通过线性函数将邻近坐标聚拢在一起，共同连接成描述环境线性区域的矢量线，多条矢量线将环境分割成了多个线性区域； 以线性区域为单位，利用动态阈值方法构建环境的局部地图，纵轴坐标计算点表达式为： ； 其中，εi表示动态阈值常数；y0表示局部地图构建参数；yi+1表示局部地图构建误差；利用协方差函数将Kinect传感器建立的全局地图和激光雷达建立的局部地图重叠在一起，使根据环境所建立的虚拟地图得到细化，局部地图的横坐标为： ； 其中，表示协方差常数；S表示全局地图与局部地图的重叠系数；αr表示虚拟地图的权 重； 采用激光雷达和视觉传感器实时进行剩余路径的环境障碍物监测，并根据所述环境障碍物对剩余的所述初始路径进行更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人内蒙古工业大学，其通讯地址为：010052 内蒙古自治区呼和浩特市新城区爱民路(北)49号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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