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龙图腾网获悉渤海大学申请的专利一种暗光环境下的SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120628078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510780763.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种暗光环境下的SLAM方法是由张爱华;李玉豪;张志强;蔡佳辉;何继鸿设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种暗光环境下的SLAM方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种暗光环境下的SLAM方法，所述方法包括：基于特征提取系统，获取惯性特征信息；获取暗光环境下的图像，获取暗光图像；对所述暗光图像进行处理，获取曝光图像；获取所述曝光图像中的特征点，以获取图像信息；基于所述图像信息，获取图像中的线段特征；基于所述图像中的线段特征和所述惯性特征信息，进行设备的定位和空间地图构建。解决了现有技术中的暗光环境下的SLAM方法在使用中，所存在的建图和定位误差过大，以及对于数据的处理效率低下问题。从而全面保证了对于环境的建图和设备的定位精度，并提高了数据的处理效率。

本发明授权一种暗光环境下的SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种暗光环境下的SLAM方法，所述方法包括： 基于特征提取系统，获取惯性特征信息； 获取暗光环境下的图像，获取暗光图像； 对所述暗光图像进行处理，获取曝光图像； 获取所述曝光图像中的特征点，以获取图像信息； 基于所述图像信息，获取图像中的线段特征； 基于所述图像中的线段特征和所述惯性特征信息，进行设备的定位和空间地图构建； 所述对所述暗光图像进行处理，获取曝光图像，包括： 基于光照矩阵，获取所述暗光图像的照明图； 预处理照明图，获取预设曝光图像； 对所述预设曝光图像进行验证，获取曝光图像； 基于所述光照矩阵，获取所述暗光图像的照明图，包括： 获取设备所处空间的光照矩阵，所述光照矩阵的确定方程为： ， 其中，表示光照矩阵；表示输入图像；c表示对比度；R、G、B表示输入的暗光图像中像素值的三个基色分量； 基于所述光照矩阵，获取暗光图像的照明图，所述暗光图像的照明图确定方程为： ， 其中，表示照明图；表示滤波系数；表示对局部像素的d方向上的维度进行求导；d表示方向维度；h和v表示纵轴方向和横轴方向；Ix，y表示图像上任意一点像素； 所述预处理照明图，获取预设曝光图像，包括： 获取暗光图像采集设备的运行参数，获取暗光图像采集设备的响应模型和BTF模型； 所述BTF模型方程为： ， 其中，表示曝光结果；表示基本曝光函数；表示照明图；表示曝光率；β和γ是BTF模型中与曝光率k相关的参数； 其中，的方程为： ， 其中，a和b表示固定的相机参数； 所述对所述预设曝光图像进行验证，获取曝光图像，包括： 获取所述预设曝光图像中的区域图像的像素平均值，所述区域图像的像素平均值方程为： ， 其中，fx和Meanx表示区域图像的像素平均值；x表示区域图像的像素点像素值；i和j分别表示区域图像的横向和纵向索引；N表示区域图像的横向和纵向索引总量；Ii，jx表示暗光图像的区域图像； 基于所述像素平均值，获取所述暗光图像中的全局曝光不足图像，所述全局曝光不足图像的确定方程为： ， 其中，Qx表示全局曝光不足的图像，Tx表示区域图像的区域点像素值总和。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人渤海大学，其通讯地址为：121000 辽宁省锦州市松山新区科技路19号渤海大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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