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龙图腾网获悉中国航空综合技术研究所申请的专利多旋翼飞行器旋翼随机失效下平衡状态判断的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120621710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510778748.2，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权多旋翼飞行器旋翼随机失效下平衡状态判断的方法和系统是由林聪;曾照洋;彭文胜设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本多旋翼飞行器旋翼随机失效下平衡状态判断的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及航空装备产业、旋翼飞行器领域，提出一种多旋翼飞行器旋翼随机失效下平衡状态判断的方法和系统，方法包括以下步骤：S1、确定旋翼组件编号和旋翼组件方位角；S2、确定旋翼组件状态向量；S3、定义平衡状态虚拟坐标系，设置初始值为1；S4、获得虚拟坐标系时的第一角度和第二角度；S5、获得旋翼组件力矩参数；S6、判断整机是否处于平衡状态；S7、输出判断结果。系统包括：旋翼组件的方位角确定模块，旋翼组件状态获取模块，虚拟坐标系记录模块，角度获取模块，旋翼组件力矩参数获取模块，平衡状态判断模块和输出模块。本发明计算速度快，可实时评估飞行器平衡状态，为保证飞行器安全运行奠定基础。

本发明授权多旋翼飞行器旋翼随机失效下平衡状态判断的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼飞行器旋翼随机失效下平衡状态判断的方法，其特征在于：其包括以下步骤： S1、确定旋翼组件编号和旋翼组件方位角； 以任意旋翼组件为起始点，并按照顺时针方向依次对旋翼组件顺序进行编号，旋翼组件编号为，，为多旋翼飞行器旋翼组件总数的一半； 旋翼组件方位角为旋翼组件到旋翼组件按逆时针方向旋转的角度： 1； 其中，为旋翼组件编号，为多旋翼飞行器旋翼组件总数的一半，为旋翼组件方位角； S2、确定旋翼组件状态向量； 确定在时间时旋翼组件的状态，时刻旋翼组件状态向量； S3、定义平衡状态虚拟坐标系，设置初始值为1； 定义虚拟坐标系，和为相互垂直的虚拟坐标轴，对虚拟坐标系进行编号，虚拟坐标系编号； S4、获得虚拟坐标系时的第一角度和第二角度； S41、令坐标轴到旋翼组件按逆时针方向旋转的角度为，称为第一角度，的取值为： 2； 其中，为当前虚拟坐标系的编号； S42、令坐标轴到旋翼组件按逆时针方向旋转的角度为，称为第二角度，的取值为： 3； 其中，为当前虚拟坐标系的编号； S5、获得旋翼组件力矩参数； S6、判断整机是否处于平衡状态； S61、获取中的所有旋翼组件相对于虚拟坐标系的力矩差为： 9； 其中，表示旋翼组件的状态，表示旋翼组件产生的垂直于坐标轴的力矩分量，；，，表示在虚拟坐标轴的范围内所包含的旋翼组件编号集合：表示在虚拟坐标轴的范围内所包含的旋翼组件编号集合； S62、整机平衡状态判断； S63、旋翼组件状态调整； S7、输出判断结果。

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