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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510662825.8，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质是由胡楚雄;王煜楠设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，针对给定的三阶初始状态、三阶终端状态和三阶约束，求解从二阶初始状态到二阶终端状态的二阶最优轨迹；若位置前进量小于原始位置差，则引入依赖于速度约束确定的第一中间状态，通过分段求解二阶最优轨迹，得到无位置约束的三阶最优轨迹；若该轨迹不满足位置约束，则求解满足位置约束的第二中间状态，并再次分段求解二阶最优轨迹，得到满足三阶约束的三阶最优轨迹。本申请将三阶约束问题分解为多个二阶子问题，通过逐步引入约束条件和分段求解拼接策略，渐进式地求解三阶最优轨迹，从而实现求解非对称约束下、带位置约束的三阶最优轨迹，同时提高轨迹的求解效率和成功率，降低轨迹计算成本。

本发明授权一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，该方法包括： 针对给定的三阶初始状态Ps,Vs,As、三阶终端状态Pf,Vf,Af和三阶约束，利用轨迹规划模型求解从二阶初始状态Vs,As到二阶终端状态Vf,Af的第一二阶轨迹，其中，利用所述轨迹规划模型求解的二阶轨迹为满足所述三阶约束中的加速度和加加速度约束的二阶最优轨迹； 若根据所述第一二阶轨迹得到的位置前进量小于根据所述Ps,Vs,As和所述Pf,Vf,Af得到的原始位置差，则根据第二二阶轨迹和第三二阶轨迹，得到无位置约束的、从所述Ps,Vs,As到所述Pf,Vf,Af的第一三阶最优轨迹，其中，所述第二和第三二阶轨迹分别是利用所述轨迹规划模型求解的从所述Vs,As到第一中间状态以及从所述第一中间状态到所述Vf,Af的二阶轨迹，所述第一中间状态依赖于所述三阶约束中的速度约束确定； 若所述第一三阶最优轨迹不满足所述三阶约束中的位置约束，则利用所述轨迹规划模型求解满足所述位置约束的第二中间状态，并根据第四二阶轨迹和第五二阶轨迹，得到满足所述三阶约束的、从所述Ps,Vs,As到所述Pf,Vf,Af的第二三阶最优轨迹，其中，所述第四和第五二阶轨迹分别是利用所述轨迹规划模型求解的从所述Vs,As到第二中间状态以及从所述第二中间状态到所述Vf,Af的二阶轨迹； 所述根据第二二阶轨迹和第三二阶轨迹，得到无位置约束的、从所述Ps,Vs,As到所述Pf,Vf,Af的第一三阶最优轨迹，包括： 将第一中间状态的速度分量设置为所述速度约束的上界，加速度分量设置为零，并利用所述轨迹规划模型分别求解从所述Vs,As到所述第一中间状态的第二二阶轨迹以及从所述第一中间状态到所述Vf,Af的第三二阶轨迹； 分别根据所述第二二阶轨迹和所述第三二阶轨迹，得到所述第一中间状态对应的第一位置分量和第二位置分量； 若所述第一位置分量小于等于所述第二位置分量，则根据所述第二二阶轨迹和所述第三二阶轨迹，得到所述第一三阶最优轨迹； 若所述第一位置分量大于所述第二位置分量，则重新确定第一中间状态，并根据利用所述轨迹规划模型重新求解的第二二阶轨迹以及第三二阶轨迹，得到所述第一三阶最优轨迹，其中，重新确定的第一中间状态满足：根据重新求解的第二二阶轨迹得到的、重新确定的第一中间状态对应的第三位置分量，与根据重新求解的第三二阶轨迹得到的、重新确定的第一中间状态对应的第四位置分量相等； 所述利用所述轨迹规划模型求解满足所述位置约束的第二中间状态，包括： 利用所述轨迹规划模型，求解从目标二阶状态到目标中间状态的第六二阶轨迹，其中，所述目标二阶状态为所述Vs,As或所述Vf,Af，所述目标中间状态的速度分量为零，对应的位置分量为所述位置约束的上界或下界； 若存在可行解，则将所述第六二阶轨迹对应的目标中间状态确定为所述第二中间状态； 所述根据第四二阶轨迹和第五二阶轨迹，得到满足所述三阶约束的、从所述Ps,Vs,As到所述Pf,Vf,Af的第二三阶最优轨迹，包括： 若所述目标二阶状态为所述Vs,As，则根据所述第六二阶轨迹得到从所述Ps,Vs,As到所述第二中间状态对应的三阶状态的第四三阶最优轨迹；根据第七二阶轨迹和第八二阶轨迹，得到无位置约束的、从所述第二中间状态对应的三阶状态到所述Pf,Vf,Af的第五三阶最优轨迹，其中，所述第七和第八二阶轨迹分别是利用所述轨迹规划模型求解的从所述第二中间状态到所述第一中间状态以及从所述第一中间状态到所述Vf,Af的二阶轨迹；拼接所述第四三阶最优轨迹和所述第五三阶最优轨迹，得到所述第二三阶最优轨迹； 若所述目标二阶状态为所述Vf,Af，则根据所述第六二阶轨迹得到从所述Pf,Vf,Af到所述第二中间状态对应的三阶状态的第六三阶最优轨迹；根据第九二阶轨迹和第十二阶轨迹，得到无位置约束的、从所述第二中间状态对应的三阶状态到所述Ps,Vs,As的第七三阶最优轨迹，其中，所述第九和第十二阶轨迹分别是利用所述轨迹规划模型求解的从所述第二中间状态到所述第一中间状态以及从所述第一中间状态到所述Vs,As的二阶轨迹；拼接所述第六三阶最优轨迹和所述第七三阶最优轨迹，得到所述第二三阶最优轨迹。

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