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龙图腾网获悉东华大学申请的专利一种双臂机器人智能避障与路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120552058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510760594.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双臂机器人智能避障与路径规划方法是由张朋;王德贤;张洁;丁鹏飞;李洪森设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双臂机器人智能避障与路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种双臂机器人智能避障与路径规划方法，通过检测当前状态执行动作与环境交互时，障碍物越过机械臂中各模块的安全边界次数和各模块之间相互碰撞次数，并调节自适应奖惩函数权重，获取动作信息、交互后机械臂的关节角、机械臂各模块、障碍物等与目标点空间位置信息及奖励，并按自适应奖惩变化趋势进行三经验池采样生成软Q值指导Actor与Critic网络更新，检测机械臂的执行器末端是否同时以指定位姿到达目标区域或达到最大step，以判断当前状态是否继续与环境交互，检测是否到达最大训练轮数，以判断是否初始化机械臂、障碍物与目标点，将优化后的改进SAC算法部署到双臂机器人进行运动控制，解决了现有技术缺乏实时性和建模复杂的问题。

本发明授权一种双臂机器人智能避障与路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种双臂机器人智能避障与路径规划方法，其特征在于，所述双臂机器人包括左右机械臂，左右机械臂活动区域定义为碰撞空间区域，所述方法包括以下步骤： 初始化左右机械臂的初始关节角，在碰撞空间区域设置随机方向运动的障碍物，在左右机械臂的末端可达范围设置随机目标点； 将当前时序状态信息输入基于运动趋势的状态表征的Actor与Critic网络执行动作与环境交互，并检测障碍物越过左右机械臂的各模块被越过安全边界次数及障碍物碰撞次数和左右机械臂的各模块之间相互碰撞次数，当前时序状态信息包括左右机械臂的关节角、目标点的位置、障碍物的位置、障碍物分别与左右机械臂各模块的最短距离、左右机械臂的末端执行器位姿信息； 依据各模块被越过安全边界次数、障碍物碰撞次数以及各模块之间相互碰撞次数，自适应调节左右机械臂各模块与障碍物碰撞奖励函数权重、左右机械臂末端执行器位置奖励函数权重； 自适应奖惩函数权重调节公式如下： ， ， , 式中，、为左右机械臂末端执行器位置奖励函数权重，、为左右机械臂各模块与障碍物碰撞奖励函数权重，、为初始化左右机械臂末端执行器位置奖励函数权重，、为左右机械臂与障碍物距离，为设置的安全边界； 获取左右机械臂的动作信息、关节角与目标点空间位置信息、各模块与目标点空间位置信息、障碍物与目标点空间位置信息、左右机械臂各模块与障碍物碰撞奖励函数、左右机械臂末端执行器位置奖励函数、各模块之间相互碰撞奖励函数和目标位姿维持奖励函数； 按自适应奖惩变化趋势进行三经验池采样得到时序状态信息和动作，基于知识蒸馏生成软Q值，指导Actor与Critic网络更新；所述三经验池包括经验回放池、专家位姿经验池和交互经验池； 检测左右机械臂执行器末端是否同时以指定位姿到达目标区域或达到最大step，以判断是否基于当前状态继续与环境交互，检测是否到达最大训练轮数，以判断是否初始化左右机械臂、障碍物与目标点，进行优化； 将优化后的改进SAC算法部署到双臂机器人进行运动控制。

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