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龙图腾网获悉武汉城市职业学院申请的专利一种基于室内环境特征的多线激光雷达SLAM点云稠密化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120543801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510557910.8，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种基于室内环境特征的多线激光雷达SLAM点云稠密化方法是由刘康;张善军;刘敏;程志超;黄晓翔;韩旭;曹君;邹谦;柯昱立;黄佳豪;亢熠欣;王昭;黎想设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于室内环境特征的多线激光雷达SLAM点云稠密化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于室内环境特征的多线激光雷达SLAM点云稠密化方法，方法包括：使用第一帧纠偏后的点云数据作为基准点云，构建初始化地图：对每一帧纠偏后的点云数据实施特征提取、数据匹配与特征融合，然后构建残差方程；根据所述残差方程，通过非线性最小二乘法来进行迭代实现优化线和面的残差，输出得到最后优化后的位姿；在当前每一条所述扫描线上的每一帧的点云数据根据优化后的位姿，进行邻域点分类，划分为平面点和拐角点两种，获取当前帧的平面点以及周围邻域点的关系，判断执行当前帧上的平面点的直线拟合以及点云增密处理；上述方法解决了多线激光雷达数据在距离雷达远处密度迅速下降的问题，通过智能稠密化算法，保证了点云在不同深度的均匀分布，从而改善整个室内环境模型的质量。

本发明授权一种基于室内环境特征的多线激光雷达SLAM点云稠密化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于室内环境特征的多线激光雷达SLAM点云稠密化方法，其特征在于，包括以下操作步骤： 获取IMU传感器采集的IMU数据以及多线激光雷达采集的点云数据，对IMU传感器以及多线激光雷达采集的数据执行时间戳解析，然后进行时间戳对齐同步： 执行对单帧点云数据的数据纠偏，得到纠偏后的单帧点云数据；使用第一帧纠偏后的点云数据作为基准点云，构建初始化地图； 对每一帧纠偏后的点云数据实施特征提取、数据匹配与特征融合，然后构建残差方程；根据所述残差方程，通过非线性最小二乘法来进行迭代实现优化线和面的残差，输出得到最后优化后的位姿； 将匹配优化后的每一帧的点云数据分配到对应扫描线上，实现扫描线分类；在当前每一条所述扫描线上的每一帧的点云数据根据优化后的位姿，进行邻域点分类，划分为平面点和拐角点两种，并执行平面点提取以及拐角点提取； 获取当前帧的平面点以及周围邻域点的关系，判断执行当前帧上的平面点的直线拟合以及点云增密处理，具体包括：对于当前帧上的平面点，判断其周围邻域点是否为平面点，如果都为平面点，则拟合直线，如果满足直线设置阈值，则在拟合的直线上进行均匀采样，稠密化当前拟合直线上的点，其拟合公式如下：；其中，为新增的点，为当前拟合直线上的平面点，为线的主方向，为增加点的间距长度；如果当前帧上的平面点邻域内有拐点，则判断其接近地物的边缘或转折处，不进行增密处理；实现增密点云输出以及循环迭代优化处理，最终输出高精度高密度的点云数据以及稠密点云地图。

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