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龙图腾网获悉中国矿业大学(北京)申请的专利一种基于位姿先验的高斯溅射三维重建改良方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510553971.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于位姿先验的高斯溅射三维重建改良方法是由王绍旺;王占刚;李锦涛;谢良嘉;佟小妮;徐田宇设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于位姿先验的高斯溅射三维重建改良方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于位姿先验的高斯溅射三维重建改良方法，涉及高斯溅射三维重建领域，包括：使用MarsLogger手机应用程序采集得到多模态信息，所述多模态信息包括视频数据和惯性测量单元数据；根据惯性测量单元数据，估计得到对应时间点的位姿信息；将视频数据抽帧转换为图片，依据时间戳采用三维线性插值和三维球面插值方法将图片与位姿进行精确匹配，以得到匹配后的图片位姿；根据匹配后的图片位姿，进行基于位姿先验的COLMAP稀疏重建，得到稀疏重建点云；根据稀疏重建点云，进行3DGS重建。本发明用以解决现有技术在复杂环境如矿道下重建效果不佳的问题。

本发明授权一种基于位姿先验的高斯溅射三维重建改良方法在权利要求书中公布了：1.一种基于位姿先验的高斯溅射三维重建改良方法，包括： 使用MarsLogger手机应用程序采集得到多模态信息，所述多模态信息包括视频数据和惯性测量单元数据； 根据惯性测量单元数据，估计得到对应时间点的位姿信息； 将视频数据抽帧转换为图片，依据时间戳采用三维线性插值和三维球面插值方法将图片与位姿进行精确匹配，以得到匹配后的图片位姿，包括： 将视频数据抽帧转换为图片，以得到采样后的视频时间戳列表； 根据采样后的视频时间戳列表，剔除不在惯性测量单元时间戳范围内的视频帧时间戳，以得到有效的视频帧时间戳列表； 根据有效的视频帧时间戳列表，基于相邻时刻惯性测量单元的位置和姿态，以得到匹配后的图片位姿，其中，位置通过三维线性插值实现，姿态通过四元数插值实现，四元数插值采用球面线性插值方式，公式为：，其中，s为插值因子，为相邻前一时刻时间戳对应的惯性测量单元姿态，为相邻后一时刻时间戳对应惯性测量单元的姿态，为与之间的夹角； 根据匹配后的图片位姿，进行基于位姿先验的COLMAP稀疏重建，得到稀疏重建点云； 根据稀疏重建点云，进行3DGS重建。

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