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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种无人机具身跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510538825.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种无人机具身跟踪方法及系统是由陈锋;李成龙;胡古月;汤进设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机具身跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机具身跟踪方法及系统，方法包括：从无人机拍摄的图像中标注待跟踪目标，待跟踪目标作为模板图像，无人机拍摄的图像作为搜索图像，将模板图像以及当前拍摄的视频帧中搜索图像输入被动跟踪模块进行特征提取并实现搜索图像的特征与模板图像的特征的交互，逐帧进行被动跟踪；被动跟踪模块的跟踪结果给无人机控制模块，无人机控制模块对历史跟踪结果、当前帧的搜索图像以及历史帧的搜索图像分别进行特征提取，然后进行特征交互以及目标状态预测，通过预测的目标状态以及无人机当前的控制参数，计算出下一时刻无人机的控制参数，实现对无人机控制参数的更新；本发明的优点在于：提出了具身跟踪的网络框架，能够实现无人机对目标的持续鲁棒跟踪。

本发明授权一种无人机具身跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机具身跟踪方法，其特征在于，包括：从无人机拍摄的图像中标注待跟踪目标，待跟踪目标作为模板图像，无人机拍摄的图像作为搜索图像，将模板图像以及当前拍摄的视频帧中搜索图像输入被动跟踪模块进行特征提取并实现搜索图像的特征与模板图像的特征的交互，逐帧进行被动跟踪；被动跟踪模块的跟踪结果给无人机控制模块，无人机控制模块对历史跟踪结果、当前帧的搜索图像以及历史帧的搜索图像分别进行特征提取，然后进行特征交互以及目标状态预测，通过预测的目标状态以及无人机当前的控制参数，计算出下一时刻无人机的控制参数，实现对无人机控制参数的更新；所述被动跟踪模块包括卷积令牌嵌入模块以及多层的多交互Transformer模块，模板图像以及当前拍摄的视频帧中搜索图像利用卷积令牌嵌入模块分别提取固定模板令牌、动态模板令牌、混合模板令牌、时序模板令牌以及搜索令牌，将这些令牌整合成特征图输入当前层多交互Transformer模块进行特征提取并实现搜索图像的特征与模板图像的特征的交互，当前层多交互Transformer模块的结果继续送入下一层多交互Transformer模块，逐层对特征进行增强和交互，最后一层的多交互Transformer模块的输出结果输入目标框预测头得到预测目标框，该预测目标框作为跟踪结果给无人机控制模块。

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