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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种规定时间下的多机器人分布式协同编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510589334.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种规定时间下的多机器人分布式协同编队控制方法是由罗久飞;郑小林;郑登华;王贤福;禄盛;罗智丹;黄琼;尹爱军;谭云飞;李智斌;李海青;赵洋设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种规定时间下的多机器人分布式协同编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能体协同工作控制技术领域，具体涉及一种规定时间下的多机器人分布式协同编队控制方法；该方法包括：构建多机器人动力学模型；构建多机器人编队的通讯拓扑结构并确定期望的编队形态；在机器人之间引入虚拟弹簧构造势能函数并定义机器人系统的编队误差；设计任务层面基于时变增益的梯度下降分布式控制器与关节层面规定时间下的控制器；对机器人动力学模型未知参数实时估计与补偿，获得基于时变增益的在线估计参数自适应律；根据所有控制器和在线估计参数自适应律得到编队总控制器，使用编队总控制器实现多机器人分布式协同编队控制；本发明有效解决了在无人机集群动态避障、多机械臂协同工作等复杂动态环境下编队形态的快速重构问题。

本发明授权一种规定时间下的多机器人分布式协同编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种规定时间下的多机器人分布式协同编队控制方法，其特征在于，包括： S1：获取由多个机器人构成的机器人系统并构建多机器人动力学模型； S2：构建多机器人编队的通讯拓扑结构并确定期望的编队形态； S3：在机器人之间引入虚拟弹簧构造势能函数并计算机器人系统的编队误差； S4：基于机器人系统的编队误差设计任务层面基于时变增益的梯度下降分布式控制器；任务层面基于时变增益的梯度下降分布式控制器的控制律表示为： ； 其中，表示第个机器人在任务层面的控制律，表示正控制增益，为第个机器人通过线性回归矩阵转化后的广义雅可比矩阵，表示第个机器人的广义关节转角向量，表示运动学参数实际向量，表示t时刻第个机器人势能函数的梯度向量； S5：基于欧拉系统的被动特性设计关节层面规定时间下的控制器；关节层面规定时间下的控制器的控制律表示为： ； 其中，表示第个机器人在关节层面的控制律，表示设计控制增益，表示第个机器人的关节速度向量，表示第个机器人系统的重力向量，表示第个机器人的已知有界紧集的常数系统参数向量； S6：对机器人动力学模型未知参数实时估计与补偿，获得基于时变增益的在线估计参数自适应律；所述基于时变增益的在线估计参数自适应律表示为： ； 其中，表示第个机器人的参数估计值的时间导数向量，表示时变增益函数，表示第个机器人的线性回归矩阵，表示第个机器人势能函数的梯度向量，表示正的设计增益参数，表示第个机器人的运动学参数估计向量； S7：根据所有控制器和在线估计参数自适应律得到编队总控制器，使用编队总控制器实现多机器人分布式协同编队控制；所述编队总控制器表示为： ； 其中，表示第个机器人的总控制输入向量，表示t时刻第个机器人势能函数的梯度向量。

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