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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种管道机器人导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120426998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510515371.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种管道机器人导航方法及系统是由黄天云;任志勇;汪际亮;黄启国;段慧玲设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道机器人导航方法及系统，涉及机器人导航控制技术领域；其中方法包括：响应于避障指令，根据目标点位置及障碍物信息，利用人工势场法计算目标点吸引力与障碍物排斥力；基于吸引力和排斥力，确定行驶方向及相邻关节单元的目标夹角；根据行驶方向和目标夹角，将管道机器人从第一姿态调整为第二姿态，以躲避障碍物；第一姿态或第二姿态为直线姿态、S形姿态、弧形姿态、螺旋姿态及波浪形姿态中的至少一种；第一姿态与第二姿态不同。本发明通过人工势场法与多关节单元协同姿态调整，使管道机器人能够在复杂管道环境中高效避障。

本发明授权一种管道机器人导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人导航方法，其特征在于，所述管道机器人包括多个活动连接的关节单元，所述方法包括： 响应于避障指令，根据目标点位置及障碍物信息，利用人工势场法计算目标点吸引力与障碍物排斥力； 基于所述吸引力和排斥力，确定行驶方向及相邻关节单元的目标夹角；相邻关节单元的目标夹角由行驶方向与管道几何特征共同确定；根据管道类型，预判不同管道段对机器人姿态的约束条件，并结合当前行驶方向计算各关节单元的预期运动轨迹； 根据所述行驶方向和目标夹角，将所述管道机器人从第一姿态调整为第二姿态，以躲避障碍物；所述第一姿态或所述第二姿态为直线姿态、S形姿态、弧形姿态、螺旋姿态及波浪形姿态中的至少一种；所述第一姿态与所述第二姿态不同；姿态调整过程中，各关节单元的运动参数由目标夹角控制； 所述吸引力的计算公式为： 当时，； 当时，； 式中，是吸引力，是吸引力系数，是管道机器人到目标点的距离，是吸引力距离阈值； 所述排斥力的计算公式为： 当时，； 当时，； 式中，是排斥力，是排斥力系数，是管道机器人到障碍物的距离，是排斥力距离阈值，是从障碍物指向机器人的单位向量。

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