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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种四足类尺蠖式钢筋绑扎机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120397104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510727148.3，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种四足类尺蠖式钢筋绑扎机器人是由马雪峰;刘昌永;唐一栋;魏晨阳设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足类尺蠖式钢筋绑扎机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四足类尺蠖式钢筋绑扎机器人，涉及建筑机器人的技术领域，解决了钢筋绑扎机器人普遍不具备越障和攀爬能力，难以完全适应施工现场的复杂环境的问题，包括：四个模块化运动足和四个功能集成型钳位足，连接板的前、后两侧分别安装有两个模块化运动足，每一个模块化运动足上安装有一个功能集成型钳位足；四个模块化运动足用于实现机器人的行走；四个功能集成型钳位足用于抓握钢筋并对钢筋绑扎；本发明中，机器人在运动模式上融合了四足生物行走与尺蠖攀爬、蠕动等运动机理，具有障碍物翻越、平面钢筋快速移动、垂直面钢筋攀爬等运动特性，兼顾机器人运动与钢筋绑扎功能集成，实现了机器人快速运动与钢筋快速绑扎。

本发明授权一种四足类尺蠖式钢筋绑扎机器人在权利要求书中公布了：1.一种四足类尺蠖式钢筋绑扎机器人，其特征在于，包括：一个连接板11、四个模块化运动足和四个功能集成型钳位足，连接板11的前、后两侧分别安装有两个模块化运动足，每一个模块化运动足上安装有一个功能集成型钳位足；位于连接板11前侧后侧的两个模块化运动足左、右对称设置；四个模块化运动足用于实现机器人的行走；四个功能集成型钳位足用于抓握钢筋并对钢筋绑扎； 每一个模块化运动足包括：一个第四驱动装置10、一个转接板12和一个第三驱动装置9，第四驱动装置10安装在连接板11前侧或后侧，转接板12安装在第四驱动装置10的驱动端，所述第四驱动装置10用于驱动转接板12沿垂直于连接板11的方向位移；第三驱动装置9安装在转接板12上，第三驱动装置9的驱动端沿平行于连接板11的方向位移； 每一个模块化运动足还包括：一个第二驱动装置8和一个伸缩组件，伸缩组件的上端和第三驱动装置9的驱动端通过第二驱动装置8连接，所述第二驱动装置8用于驱动伸缩组件绕第三驱动装置9的驱动端转动，伸缩组件的下端和功能集成型钳位足连接。

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