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龙图腾网获悉北京智源人工智能研究院申请的专利机器人的全身控制方法、控制装置、存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510793165.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的全身控制方法、控制装置、存储介质及机器人是由丁刚;张瑜;郑思鹏设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的全身控制方法、控制装置、存储介质及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人的全身控制方法、控制装置、存储介质及机器人，属于人形机器人控制技术领域。该方法包括：利用AMASS数据集对基础全身控制模型进行训练；利用多个聚类子数据集，在基础全身控制模型基础上，训练各运动类型对应的子控制模型；在将训练完成的子控制模型部署到机器人的控制模块之后，通过控制机器人运动，采集机器人的执行轨迹序列；利用所采集的执行轨迹序列，训练子控制模型对应的动作增量模型，以调整对应的子控制模型；利用知识蒸馏技术，融合调整后的子控制模型，以得到优化的全身控制模型。本申请实施例提供了“通用‑专家‑通用”的训练框架，用于通用全身控制策略的学习，有效缓解了不同运动类型之间的干扰问题。

本发明授权机器人的全身控制方法、控制装置、存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的全身控制方法，其特征在于，所述全身控制方法包括： 获取AMASS数据集，并利用所述AMASS数据集对基础全身控制模型进行训练； 利用聚类算法对所述AMASS数据集进行结构化划分，得到多个聚类子数据集，并利用所述多个聚类子数据集，在训练完成的基础全身控制模型基础上，训练各运动类型对应的子控制模型； 在将训练完成的子控制模型部署到机器人的控制模块之后，通过控制机器人运动，采集机器人的执行轨迹序列； 利用所采集的执行轨迹序列，训练所述子控制模型对应的动作增量模型，以通过训练完成的动作增量模型调整对应的子控制模型； 利用知识蒸馏技术，融合调整后的子控制模型，以得到优化的全身控制模型；以及 利用所述优化的全身控制模型，对机器人进行全身控制， 所述利用知识蒸馏技术，融合调整后的子控制模型，以得到优化的全身控制模型，包括： 将各调整后的子控制模型作为教师模型，并构建学生模型及动态门控网络； 利用所述动态门控网络，生成各教师模型的权重分布； 在预设时窗内同步执行以下操作： 驱动各教师模型与学生模型，生成预测控制序列及状态轨迹； 按所述权重分布，融合各教师模型的输出，生成参考控制序列与参考状态轨迹；以及 计算学生模型的输出与所述参考控制序列的时空联合损失； 将学生模型部署在仿真环境中，执行闭环控制，以通过采集的轨迹数据，计算性能损失，并联合所述时空联合损失，迭代优化学生模型；以及 将优化的学生模型作为优化的全身控制模型。

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