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龙图腾网获悉西北工业大学;中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利基于视觉识别的爬壁机器人空间定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120333463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510808356.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于视觉识别的爬壁机器人空间定位方法和装置是由茹浩磊;盛美萍;戚嘉辉;苏阔;高飞;张家豪;李樟豪;肖江剑设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的爬壁机器人空间定位方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉识别的爬壁机器人空间定位方法和装置，属于机器人定位技术领域。该方法包括在爬壁机器人机身上设置预设尺寸和编号的Aruco标记，并以爬壁机器人机身为基准，构建机身坐标系，确定所述Aruco标记在机身坐标系中的标记坐标，基于标记坐标逐步进行坐标变换得到地面坐标系中爬壁机器人的三维空间坐标。根据三维空间坐标对爬壁机器人进行路径规划和运动控制。该方法解决了现有爬壁机器人的传统定位方式，尤其在室内、钢结构或密闭环境中难以发挥作用，且存在累计误差大、定位精度不足的问题。

本发明授权基于视觉识别的爬壁机器人空间定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的爬壁机器人空间定位方法，其特征在于，包括： 在爬壁机器人机身上设置预设尺寸和编号的Aruco标记，并以爬壁机器人机身为基准，构建机身坐标系，确定所述Aruco标记在机身坐标系中的标记坐标； 通过在云台设置视觉相机捕获所述Aruco标记，并读取捕获过程中所述云台的实时俯仰角度和实时偏航角度； 通过在云台设置视觉相机捕获所述Aruco标记，还包括： 通过YOLO算法初步检测所述爬壁机器人的位置，生成捕获图像； 以所述捕获图像的中心像素点的坐标为基准，在所述捕获图像中，根据所述Aruco标记在所述中心像素点所在的坐标系中的坐标计算偏离程度，根据所述偏离程度控制所述云台运动； 其中，所述生成捕获图像指的是通过YOLO算法实时检测观看所述爬壁机器人的位置信息，使用视觉相机实时捕获爬壁机器人上的Aruco标记图像，以所述捕获图像的中心像素点的坐标为基准，通过所述视觉相机不断追踪爬壁机器人并使其位于视角中心； 还包括： 从所述捕获图像中提取所述Aruco标记的位姿信息； 获取所述爬壁机器人的IMU信息； 所述位姿信息包括所述Aruco标记的中心位置、旋转角度和识别ID； 所述IMU信息包括所述爬壁机器人的三维加速度和三维角速度； 以所述视觉相机为基准，构建相机坐标系，根据PnP算法分析所述云台的实时俯仰角度和实时偏航角度，确定所述Aruco标记在所述相机坐标系中的坐标； 以所述视觉相机为基准，构建相机坐标系，根据PnP算法分析所述云台的实时俯仰角度和实时偏航角度，确定所述Aruco标记在所述相机坐标系中的坐标，包括： 获取所述云台在所述相机坐标系的初始俯仰角度和初始偏航角度； 对所述初始俯仰角度、初始偏航角度、实时俯仰角度和实时偏航角度通过PnP分析，得到旋转矩阵和位移向量； 根据所述旋转矩阵和所述位移向量对所述标记坐标进行坐标转换计算，确定所述Aruco标记在所述相机坐标系中的坐标； 通过在所述云台设置激光测距仪测量所述云台与所述爬壁机器人之间的直线距离，根据所述直线距离、所述实时俯仰角度和所述实时偏航角度分析所述Aruco标记在所述相机坐标系中的坐标，计算获得在以地面为基准的地面坐标系中爬壁机器人的三维空间坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学;中国科学院宁波材料技术与工程研究所，其通讯地址为：710068 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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