哈尔滨工业大学李雪皑获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种仿藤蔓充气臂的变刚度方法及其位置控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269570B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510656772.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种仿藤蔓充气臂的变刚度方法及其位置控制方法是由李雪皑;李哲宇;邹炎江;孙奎;刘宏设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿藤蔓充气臂的变刚度方法及其位置控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种仿藤蔓充气臂的变刚度方法及其位置控制方法,属于软体机器人技术领域。充气臂通过气压作用实现尖端外翻以伸长到期望长度，调整臂杆周围环状变刚度气囊内的压差进而控制充气臂的局部刚度，结合电机‑绳索装置可以在刚度最低的位置产生褶皱，实现充气臂的转向控制；在进行位置控制时，基于末端轨迹跟踪任务，采用顺序控制算法对各关节逐次进行闭环控制，在算法中建立了三种判据帮助末端轨迹跟踪任务完成。本发明提升了仿藤蔓充气式机械臂的变刚度范围，并且采用了新的制造工艺，可提升尖端运动的水平，顺序控制算法可以帮助充气臂实现精准的多关节并行协同控制。
本发明授权一种仿藤蔓充气臂的变刚度方法及其位置控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿藤蔓充气臂，其特征在于： 所述仿藤蔓充气臂包括密闭基座1-1，充气臂1-2和回收线轴1-3； 在初始阶段充气臂1-2的臂杆材料缠绕在回收线轴1-3上，当密闭基座1-1内的气压升高后，充气臂1-2的材料会发生外翻，表现为尖端生长，充气臂伸长； 所述充气臂1-2由多个沿轴向分布的环形变刚度气囊2-1组成，每个环形变刚度气囊2-1均包括充气臂内墙材料8-1、包裹在内墙材料8-1外侧且与外界接触的充气臂外墙材料8-2，位于充气臂外墙材料8-2和充气臂内墙材料8-1之间的薄片状的多层结构层组2-2； 由充气臂内墙材料8-1构成充气臂1-2的主腔体2-3区域； 所述多层结构层组2-2包括混合材料层层组8-5和相同材料层层组8-6，两者沿周向交替布置，并且相邻层组之间留有空隙8-3； 所述环形变刚度气囊2-1通过调节内部压差改变层组间的摩擦状态，实现仿藤蔓充气臂的局部刚度可调控制。
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