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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种混合驱动柔顺微夹持机构及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510414853.8，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种混合驱动柔顺微夹持机构及其方法是由张宪民;许皓;王日鑫;赖建豪;臧浩延设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合驱动柔顺微夹持机构及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种混合驱动柔顺微夹持机构及其方法，混合驱动柔顺微夹持机构包括一个导向机构和两个钳口结构；导向机构设有形状记忆合金丝和两个输出端口，两个输出端口之间距离由形状记忆合金丝驱动调节；两个钳口结构的一端分别一一对应连接于导向机构的两个输出端口，两个钳口结构的另一端分别设有零件夹持端面；钳口结构设有压电驱动器，两个零件夹持端面之间距离由压电驱动器驱动调节。本发明的机构继承了形状记忆合金丝体积小、输出行程大和压电陶瓷响应速度快、运动精度高的优点，还能实现零件位置的高精度调节，具有较大的输出行程和较快的响应速度，能够保证微夹持机构在微小零件操作方面具有较大的兼容性和操控性。

本发明授权一种混合驱动柔顺微夹持机构及其方法在权利要求书中公布了：1.一种混合驱动柔顺微夹持机构，其特征在于：包括一个导向机构和两个钳口结构； 导向机构设有形状记忆合金丝和两个输出端口，两个输出端口之间距离由形状记忆合金丝驱动调节； 两个钳口结构的一端分别一一对应连接于导向机构的两个输出端口，两个钳口结构的另一端分别设有零件夹持端面； 每个钳口结构设有压电驱动器，两个零件夹持端面之间距离由压电驱动器驱动调节； 导向机构包括导向基座，导向基座设有U槽轴承，形状记忆合金丝缠绕于U槽轴承，形状记忆合金丝的两端分别固定于导向机构的两个输出端口； 两个输出端口和导向基座之间分别设有导向梁，每个导向梁的一端连接于导向基座，另一端连接于输出端口； 两个导向梁的一端之间距离大于两个导向梁的另一端之间距离； 导向基座上设有长直槽型通孔，长直槽型通孔用于适应安装U槽轴承； 钳口结构包括依次连接的钳口基座、柔顺缺口型铰链和等效刚性组件，钳口基座连接于导向机构的输出端口，钳口基座和等效刚性组件之间围合形成压电驱动器的安装容腔，零件夹持端面位于等效刚性组件的末端。

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