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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种基于人类演示指导的机器人控制方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411889136.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人类演示指导的机器人控制方法、装置及介质是由姜育刚;吴祖煊;谢思程;曹海东设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人类演示指导的机器人控制方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明属于机器人和计算机视觉领域，公开了一种基于人类演示指导的机器人控制方法、装置及介质，首先，获取机器人所执行任务对应的人类演示视频；提取机器人初始状态图像中的潜在特征表示与人类演示视频中第一帧和整个演示视频的视觉信息；将所提取的机器人初始状态潜在特征表示输入空间信息处理模块，将U型网络各层提取出的不同尺寸特征输入时空信息处理模块U型网络对应的层中；将人类演示视频的视觉信息输入时空信息处理模块，由时空信息处理模块进行逐步去噪，生成机器人操作视频并预测出要执行的动作序列。与现有技术相比，本发明能够高效利用人类演示的信息，通过扩散模型的能力，实现对于机器人的准确控制，使其有效地执行目标任务。

本发明授权一种基于人类演示指导的机器人控制方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于人类演示指导的机器人控制方法，其特征在于，步骤包括： 获取机器人初始状态图像，机器人末端位置信息以及所执行任务对应的人类演示视频； 利用编码器从机器人初始状态图像中提取出潜在特征表示；利用两个不同的行为提取器分别获得人类演示视频中第一帧和整个演示视频的视觉信息； 构建基于U型网络且具有相同层数的空间信息处理模块与时空信息处理模块； 将所提取的机器人初始状态图像潜在特征表示输入空间信息处理模块，将空间信息处理模块U型网络不同层的特征提取出来以获得该层的输出，进一步作为时空信息处理模块处理对应U型网络对应层的输入； 将人类演示中第一帧和整个演示视频的视觉信息输入时空信息处理模块，由时空信息处理模块进行逐步去噪，在所述时空信息处理模块U型网络中的每一层中，对于输入演示视频的视觉信息以及空间信息处理模块的输出特征，利用交叉注意力机制获得逐帧的特征信息； 利用时空信息处理模块中间层的特征与当前机器人末端位置信息一起通过策略网络预测出机器人接下来的动作序列，并使用时空信息处理模块的输出特征，生成机器人操作视频。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人复旦大学，其通讯地址为：200433 上海市杨浦区邯郸路220号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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