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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种跨座式单轨轨道梁动力特性检测机器人及其检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510281148.5，技术领域涉及：G01M5/00；该发明授权一种跨座式单轨轨道梁动力特性检测机器人及其检测方法是由梁浩霖;周军勇;肖天佑;林梓康;张力文;易江设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨座式单轨轨道梁动力特性检测机器人及其检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种跨座式单轨轨道梁动力特性检测机器人及其检测方法，本发明包括一台自驱动机器人和一台无驱动机器人，自驱动机器人通过牵引装置牵引无驱动机器人保持相同间距、同步走停检测作业；无驱动机器人和自驱动机器人分别包括有结构相同的移动装置、固定装置、自适应装置、检测装置，自驱动机器人上还安装有驱动装置、其中：移动装置用于带动机器人沿着轨道梁自动化行驶；固定装置用于使机器人在行驶过程中始转与轨道梁保持接触连接关系；自适应装置用于使机器人在不同曲率半径的轨道梁上稳定行驶；检测装置通过传感器与采集系统测试轨道梁传递到机器人上的振动信号。本发明能够实现对桥梁动力特性的识别，进而识别桥梁可能的损伤。

本发明授权一种跨座式单轨轨道梁动力特性检测机器人及其检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用跨座式单轨轨道梁动力特性检测机器人进行跨座式单轨桥梁动力特性检测方法，其特征在于，所述跨座式单轨轨道梁动力特性检测机器人包括一台自驱动机器人和一台无驱动机器人，所述自驱动机器人通过牵引装置牵引无驱动机器人保持相同间距、同步走停检测作业； 所述无驱动机器人和所述自驱动机器人分别包括有结构相同的移动装置、固定装置、自适应装置、检测装置，所述自驱动机器人上还安装有驱动装置、其中： 所述移动装置用于带动驱动机器人无驱动机器人沿着轨道梁自动化行驶； 所述驱动装置用于驱动所述移动装置； 所述固定装置用于使驱动机器人无驱动机器人在行驶过程中始转与轨道梁保持接触连接关系； 所述自适应装置用于使驱动机器人无驱动机器人在不同曲率半径的轨道梁上稳定行驶； 所述检测装置通过传感器与采集系统测试轨道梁传递到驱动机器人无驱动机器人上的振动信号； 该方法包括以下步骤： S1：预先对待检测跨座式单轨轨道梁进行分段划分N段，共N+1个节点，根据划分段数设定检测机器人行走距离、行驶速度和停靠次数及单次采集时间，机器人单次行走距离为每段划分长度； S2：在待检测跨座式单轨轨道梁前端安装自驱动机器人，后端安装第无驱动机器人，安装后对自驱动机器人和无驱动机器人进行固定；再通过三条刚性连接杆24及弹簧25连接自驱动机器人与无驱动机器人，自驱动机器人和无驱动机器人之间的间隔距离为每段划分长度； S3：直流驱动电机10驱动自驱动机器人在检测跨座式单轨上行驶，无驱动机器人与自驱动机器人同步运行，运行过程中自驱动机器人和无驱动机器人通过所述自适应装置在不同曲率半径的轨道梁上稳定行驶； S4：自驱动机器人运行到首段前节点处停靠进行数据采集，无驱动机器人牵引到首段后节点处停靠同步进行数据采集； S5：自驱动机器人和无驱动机器人完成数据采集后，通过控制面板30进行交互指示完成该段数据采集，直流驱动电机10驱动自驱动机器人运行到下一段的前节点处停靠采集，无驱动机器人牵引到下一段后节点处即上一段的前节点处进行再次停靠同步采集，形成数据的同点异步叠加采集； S6：自驱动机器人会重复步骤S1-S5直至到达跨座式单轨划分的尾端前节点，无驱动机器人牵引到达尾端后节点完成采集且在整个过程中始终保持每段划分距离牵引跟随进行信号采集作业； S7：所有检测结束，回收机器人并提取信号采集仪29中的数据； S8：使用一种基于检测机器人加速度响应的桥梁模态估算方法，通过短时频域分解和比例重缩放技术，实现对桥梁模态振动形状的估算，具体包括以下子步骤： S8.1：对自驱动机器人和无驱动机器人每段采集的加速度响应信号进行分段，形成短时时变向量； S8.2：计算每段数据的功率谱密度矩阵，通过奇异值分解SVD，提取功率谱密度的峰值，对应桥梁的自然频率和局部即每一划分段的模态形状； S8.3：使用比例重缩放修正公式，将局部模态形状拼接为全局模态形状； S8.4：整合分段全局模态形状，构造完整的桥梁全局模态形状。

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