买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽鸿路钢结构(集团)股份有限公司申请的专利一种工业弧焊机器人交叉摆动装置及工艺获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119794523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510160572.4，技术领域涉及：B23K9/28；该发明授权一种工业弧焊机器人交叉摆动装置及工艺是由杨军;商晓波;商大伟;尹心瑜设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业弧焊机器人交叉摆动装置及工艺在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业弧焊机器人交叉摆动装置及工艺，涉及弧焊技术领域，摆动装置包括弧焊机器人底座，弧焊机器人底座上布设若干组摆臂机构，两组相邻摆臂机构通过关节机构连接；末端摆臂机构处固定布设焊枪本体，焊枪本体的输出端设有焊丝，摆臂机构用于驱动焊枪本体沿着焊缝前进方向进行交叉左右角摆动运动；本发明可以有效地保证摆动过程中焊枪喷嘴及焊丝远离母材，防止焊丝竖直方向和母材的边缘接触造成炸丝断弧；通过改变焊枪朝向角度，可以将焊丝正对焊缝左右根部，增大左右根部的熔深及焊接强度，本发明定义摆动轨迹在X+、Y+以及Z+三个方向上的数学表达式，表达式可以用来精确控制机器人的移动，以实现高质量的焊缝摆动焊接。

本发明授权一种工业弧焊机器人交叉摆动装置及工艺在权利要求书中公布了：1.一种工业弧焊机器人交叉摆动装置的摆动工艺，摆动装置包括弧焊机器人底座，所述弧焊机器人底座上布设若干组摆臂机构，两组相邻摆臂机构通过关节机构连接； 其特征在于，末端所述摆臂机构处固定布设焊枪本体，焊枪本体的输出端设有焊丝，摆臂机构用于驱动焊枪本体沿着焊缝前进方向进行交叉左右角摆动运动； 摆动工艺包括如下步骤： 建立焊缝摆动坐标系； 确定摆动形式和摆动公式； 增加左右角摆动，对X+方向旋转角进行插补运算； 所述建立焊缝摆动坐标系包括如下步骤： 定义焊枪本体的朝向为Z+方向，焊缝前进方向为X+方向，焊枪本体的左右方向为Y+方向； 根据右手定则以及优化后的X+、Y+、Z+方向建立焊缝摆动坐标系，焊缝摆动坐标系用于控制焊枪本体在焊缝上的移动； 定义相对于机器人基坐标系的位置偏移和旋转矩阵； 定义焊缝摆动坐标系表达式，焊缝摆动坐标系表达式为：； 所述摆动形式和摆动公式的确定包括如下步骤： 基于摆动频率f与摆幅A确定摆动的基本参数以及摆动位置在Y+方向的数值； 摆动轨迹是基于焊缝摆动坐标系表示，定义摆动轨迹在焊缝摆动坐标系X+、Y+以及Z+各个方向的表达式； 所述摆动轨迹于焊缝摆动坐标系中各个方向的表达式如下： 其中，F为摆动轨迹的生成公式，所生成公式为正弦摆动公式； 正弦摆动公式为； 基于正弦摆动公式以及各表达式，得到摆动轨迹基于焊缝摆动坐标系的叠加矩阵定义如下： 其中，代表摆动位置估计相对于机器人基坐标系的偏移，代表其旋转矩阵 为焊缝摆动坐标系X+方向绕机器人基坐标系的旋转矩阵，其表达式如下： 其中，为摆焊在X+方向姿态的生成公式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽鸿路钢结构(集团)股份有限公司，其通讯地址为：230000 安徽省合肥市双凤开发区双凤工业区阜阳北路鸿路大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。