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龙图腾网获悉东北大学申请的专利端边云协同的智能选煤密度控制器参数整定系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411250031.2，技术领域涉及：G05B19/05；该发明授权端边云协同的智能选煤密度控制器参数整定系统及方法是由蒋涵元;程文皓;郑锐;李优生;耿恺;刘玉恒;李持衡;刘宏伟;柴天佑设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本端边云协同的智能选煤密度控制器参数整定系统及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种端边云协同的智能选煤密度控制器参数整定系统及方法，对原有依赖于工程师经验手动调参的方式进行了智能化实现，引入边缘设备、工业云服务器和边缘系统，实现控制系统运行过程中参数自动校正，避免了传统参数整定方法由于动态特性变化导致的控制性能下降的问题；允许操作人员根据现场情况手动修改参数或系统自动更新控制参数等，降低人员系统维护工作强度，提高系统运行稳定性。由于系统采集了全量的过程数据，利用云端强大的存储能力和算力，实时对数孪模型进行更新，提高模型准确度。该系统独立于工厂的控制系统，便于部署，不会引入安全性问题。

本发明授权端边云协同的智能选煤密度控制器参数整定系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种端边云协同的智能选煤密度控制器参数整定系统，其特征在于，包括：端侧系统、边侧系统和云侧系统，所述端侧系统部署在工业现场； 所述端侧系统包括PLC现场控制系统，所述PLC现场控制系统用于利用第一智能选煤密度控制器根据在工业现场采集的合介密度控制回路过程数据对工业现场进行过程控制，向所述云侧系统发送工业现场的合介密度控制回路过程数据； 所述云侧系统包括第一选煤密度控制过程数字孪生模型，所述云侧系统用于根据所述合介密度控制回路过程数据对所述第一选煤密度控制过程数字孪生模型进行迭代更新，并在所述边侧系统中的第二选煤密度控制过程数字孪生模型达到更新条件时，将所述第一选煤密度控制过程数字孪生模型的模型参数发送至所述边侧系统中； 所述边侧系统包括PLC边缘控制系统和边缘服务器，所述边侧系统包括PLC边缘控制系统即为第二智能选煤密度控制器，所述边缘服务器包括第二选煤密度控制过程数字孪生模型，所述边侧系统用于接收所述云侧系统发送的所述合介密度控制回路过程数据，基于所述合介密度控制回路过程数据和所述第二选煤密度控制过程数字孪生模型对所述第二智能选煤密度控制器进行控制器参数调优，并将调优后的控制器参数发送至所述端侧系统中； 所述端侧系统还用于基于所述边侧系统发送的调优后的控制器参数对所述第一智能选煤密度控制器进行更新； 所述边侧系统还用于基于接收到的模型参数对所述第二选煤密度控制过程数字孪生模型进行更新； 其中，所述第二选煤密度控制过程数字孪生模型和所述第一选煤密度控制过程数字孪生模型的表示为：，其中，为密度反馈值，为分流阀阀门开度值，k时刻的密度反馈值，和分别为模型参数，d表示延迟时间，z表示z变换，uk-1表示k-1时刻的分流阀阀门开度值，为非线性动态补偿系统输出值，表示k时刻的非线性动态补偿系统输出，，Kp、Ki分别为控制器参数，ek-1表示k-1时刻的密度设定值和密度反馈值之间的差值，为选煤密度控制过程变量，q1k表示k时刻的合介液位反馈值，q2k表示k时刻的稀介密度反馈值，q3k表示k时刻的稀介液位反馈值，q4k表示k时刻的浓介密度反馈值，q5k表示k时刻的补水阀开度反馈值，n为所述第二选煤密度控制过程数字孪生模型和所述第一选煤密度控制过程数字孪生模型的神经元个数。

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