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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510142410.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质是由周宓设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的车辆行驶数据以及行驶环境数据；将所述车辆行驶数据以及所述行驶环境数据输入轨迹预测模型，得到所述目标车辆对应的多条预测行驶路径以及多个预测速度分布数据；基于所述行驶环境数据，确定所述目标车辆的当前行驶场景；基于所述当前行驶场景，对所述多条预测行驶路径分别进行曲率平滑，得到多条候选行驶路径；对所述预测速度分布数据以及所述候选行驶路径进行轨迹合成，得到目标行驶轨迹。本发明通过对预测行驶路径进行优化，并结合预测速度分布数据对候选行驶路径进行筛选得到目标行驶轨迹，能够提高目标车辆的行驶轨迹确定的准确性和安全性。

本发明授权一种轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆的车辆行驶数据以及行驶环境数据； 将所述车辆行驶数据以及所述行驶环境数据输入轨迹预测模型，得到所述目标车辆对应的多条预测行驶路径以及多个预测速度分布数据； 基于所述行驶环境数据，确定所述目标车辆的当前行驶场景； 基于所述当前行驶场景，对所述多条预测行驶路径分别进行曲率平滑，得到多条候选行驶路径； 对所述预测速度分布数据以及所述候选行驶路径进行轨迹合成，得到目标行驶轨迹； 所述对所述预测速度分布数据以及所述候选行驶路径进行轨迹合成，得到目标行驶轨迹，包括： 对所述预测速度分布数据进行数据平滑，得到目标速度分布数据； 基于所述目标速度分布数据以及所述候选行驶路径进行轨迹合成，得到所述目标行驶轨迹； 所述基于所述目标速度分布数据以及所述候选行驶路径进行轨迹合成，得到所述目标行驶轨迹，包括： 基于所述目标速度分布数据以及所述候选行驶路径进行轨迹合成，得到多条待筛选行驶轨迹； 基于预设轨迹筛选条件对所述多条待筛选行驶轨迹进行轨迹筛选，得到所述目标行驶轨迹；所述目标行驶轨迹的数量为多个。

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