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龙图腾网获悉内江市检验检测中心申请的专利一种自平衡架桥机天车速度控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411784192.X，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种自平衡架桥机天车速度控制方法及系统是由吴晓军;罗霞;曾培耘设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自平衡架桥机天车速度控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自平衡架桥机天车速度控制方法及系统，涉及架桥机技术领域。该方法包括获取架桥机的基本参数，构建过孔状态开始时的前、后主梁状态平衡方程及中、后支撑腿距离约束方程；获取架桥机实时工作数据，将数据输入状态平衡方程、距离约束方程；根据状态平衡方程，求解过孔状态开始至过孔完成状态时，天车行走速度随时间变化的解析解，并通过控制单元实时输出至天车行走电机；根据距离约束方程，求解过孔完成状态时中、后支撑腿距离的解析解，并输出信号。通过对架桥机过孔状态时中、后支撑腿距离进行定量计算，使得支撑腿的安装位置不再依靠经验施工。通过对天车的纵移速度进行动态控制，实时对后梁重心进行调整，减小了架桥机在过孔状态时随时间变化的动态倾翻力矩，提高了架桥机在过孔状态下的安全性。

本发明授权一种自平衡架桥机天车速度控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自平衡架桥机天车速度控制方法，其特征在于，包括： 获取架桥机的基本参数，构建过孔状态开始时的前、后主梁状态平衡方程及中、后支撑腿距离约束方程； 获取架桥机实时工作数据，将数据输入状态平衡方程、距离约束方程； 根据状态平衡方程，求解过孔状态开始至过孔完成状态时，天车行走速度随时间变化的解析解，并通过控制单元实时输出至天车行走电机； 根据距离约束方程，求解过孔完成状态时中、后支撑腿距离的解析解，并输出信号； 所述架桥机的基本参数包含：架桥机主梁总长S、过孔状态开始时主梁伸出距离中支撑腿的长度L0、桥梁单跨跨度L、过孔状态开始时前天车距离中支撑腿的实际水平距离ΔS0、过孔完成状态时前天车距离中支撑腿的实际水平距离ΔS、过孔完成状态时中支撑腿与后支撑腿之间的水平距离D、同步运行天车之间的间距ΔH、包含钢丝绳组件及吊具的单个天车质量m、架桥机主梁质量M、过孔状态开始后过孔时间t、过孔电机旋转速度与主梁行走速度v、天车实际行走速度vt； 所述过孔状态开始时的前、后主梁状态平衡方程为：TQ≤TH+Tm，其中TQ为主梁伸出中支撑腿部分与以中支撑腿为固定点的力矩，TH为主梁未伸出中支撑腿部分与以中支撑腿为固定点的力矩，Tm为天车与以中支撑腿为固定点的力矩；所述过孔状态开始时的中、后支撑腿距离约束方程为：D≤S-L； 所述过孔状态开始至过孔完成状态时，天车行走速度随时间变化的解析解为：，其中C1＝0.5M+2mm-1，C2＝2L0-SM-4ΔS0+2ΔHm，ft＝0.25mt-1

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