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龙图腾网获悉深圳市道通智能航空技术股份有限公司申请的专利无人机的返航方法、无人机及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411767706.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机的返航方法、无人机及计算机可读存储介质是由井雪莹设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的返航方法、无人机及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人机的返航方法、无人机及计算机可读存储介质。方法包括：当无人机对目标巡检线路进行巡检时，检测无人机是否满足预设返航条件，目标巡检线路包括沿途部署的多个参考物体；若无人机满足预设返航条件，则获取空域控制点，空域控制点与目标物体关联，目标物体为无人机途经的参考物体；根据各空域控制点生成返航路径；根据返航路径控制无人机执行返航操作。本实施例能够在无人机巡检需要返航的情况下，根据无人机途经的参考物体生成返航路径，降低无人机返航过程中与障碍物的剐蹭、碰撞概率，从而提高无人机返航飞行的安全性。

本发明授权无人机的返航方法、无人机及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的返航方法，其特征在于，包括： 当所述无人机对目标巡检线路进行巡检时，检测所述无人机是否满足预设返航条件，所述目标巡检线路包括沿途部署的多个参考物体； 若所述无人机满足预设返航条件，则获取空域控制点，所述空域控制点与目标物体关联，所述目标物体为所述无人机途经的参考物体； 根据各所述空域控制点生成返航路径； 根据所述返航路径控制所述无人机执行返航操作； 所述获取空域控制点包括： 获取所述目标物体的物体位置及海拔高度； 根据各所述目标物体的海拔高度确定返航飞行平面； 根据所述目标物体的物体位置，在所述返航飞行平面上确定匹配所述目标物体的空域控制点； 所述根据所述目标物体的物体位置，在所述返航飞行平面上确定匹配所述目标物体的空域控制点包括： 根据所述目标物体的物体位置，确定所述目标物体正投影到所述返航飞行平面的物体投影位置； 根据所述物体投影位置确定匹配所述目标物体的空域控制点； 所述根据所述物体投影位置确定匹配所述目标物体的空域控制点包括： 按照预设安全半径，以所述物体投影位置为圆心在所述返航飞行平面上创建圆形区域； 确定在所述圆形区域上的空域控制点，各所述空域控制点依序连接得到的航线为最短航线。

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