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龙图腾网获悉珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人防碰撞方法、装置和机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411763935.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人防碰撞方法、装置和机器人控制系统是由宋进雨;邱冰设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人防碰撞方法、装置和机器人控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人防碰撞方法、装置和机器人控制系统，该方法包括：建立工件坐标系，并在工件坐标系下构建机器人工作空间；获取机器人的工具末端移动至机器人工作空间的目标点的第一位姿；根据第一位姿和第一坐标系变换矩阵计算得到第二位姿，第二位姿为工具末端在机器人基坐标系的位姿，第一坐标系变换矩阵为工件坐标系和机器人基坐标系之间坐标转换的矩阵；根据第二位姿计算各关节连杆和机器人的工具在机器人基坐标系下的包围盒，得到多个基坐标包围盒，包围盒为包裹关节件的最小长方体，关节件包括关节连杆和工具；采用分离轴定理确定多个基坐标包围盒对应的关节件之间是否发生碰撞，解决了通过三维视觉技术防碰撞成本高的问题。

本发明授权机器人防碰撞方法、装置和机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人防碰撞方法，其特征在于，包括： 建立工件坐标系，并在所述工件坐标系下构建机器人工作空间； 获取所述机器人的工具末端移动至所述机器人工作空间的目标点的第一位姿； 根据所述第一位姿和第一坐标系变换矩阵计算得到第二位姿，所述第二位姿为所述工具末端在机器人基坐标系的位姿，所述第一坐标系变换矩阵为所述工件坐标系和所述机器人基坐标系之间坐标转换的矩阵； 根据所述第二位姿计算各关节连杆和所述机器人的工具在所述机器人基坐标系下的包围盒，得到多个基坐标包围盒，所述包围盒为包裹关节件的最小长方体，所述关节件包括所述关节连杆和所述工具； 采用分离轴定理确定多个所述基坐标包围盒对应的所述关节件之间是否发生碰撞； 根据所述第二位姿计算各所述关节连杆和所述机器人的工具在所述机器人基坐标系下的包围盒，得到多个基坐标包围盒，包括：获取位姿变化矩阵，所述位姿变化矩阵为所述工具末端的位姿到工具坐标系的位姿的变换矩阵，所述工具坐标系为以工具中心点为原点的坐标系；根据所述位姿变化矩阵和所述第一坐标系变换矩阵计算得到第二坐标系变换矩阵，所述第二坐标系变换矩阵为所述工具坐标系和所述机器人基坐标系之间坐标转换的矩阵；根据所述工具的尺寸建立各所述工具的第二关节连杆包围盒，所述第二关节连杆包围盒为所述工具坐标系下所述工具的包围盒；根据所述第二坐标系变换矩阵和所述第二关节连杆包围盒计算得到各所述工具的所述基坐标包围盒。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司，其通讯地址为：519015 广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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