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龙图腾网获悉国网冀北电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司申请的专利一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411696917.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法是由王康;郝旭东;卢毅;王辉;高岩峰;黄小龙;毛婷;苏斌;于竞哲;张旭;范硕超;牛铮;侯力枫;郝宁;宁博杨;龚先权;王显全;李慧杰设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法，涉及电力系统自动化技术领域。包括有：将所述电磁变化阈值与动态阈值进行比较，获取电磁环境变化参数和预警信号；通过所述预警信号，调整所述机器人的控制参数和传感器的灵敏度；通过所述电磁环境变化参数，确定出强电磁场区域，并对机器人的巡检路径进行规划；根据所述巡检路径，在所述目标位置进行管母线搭拆引流线作业。本发明通过实时监测变电站内的电磁环境变化，确定出电磁变化阈值，并将其与动态阈值进行比较，生成不同级别的预警信号，从而可以及时提醒操作人员或自动调整机器人参数，避免了因强电磁场导致的设备故障或安全事故。

本发明授权一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法，其特征在于，包括有： 建立环境监测模块：监测变电站内的电磁环境变化，确定出电磁变化阈值，并将所述电磁变化阈值与动态阈值进行比较，获取电磁环境变化参数和预警信号； 确定运行参数：通过所述预警信号，调整所述机器人的控制参数和传感器的灵敏度； 设置巡检避让策略：通过所述电磁环境变化参数，在变电站的工作环境中，确定出强电磁场区域，同时根据所述强电磁场区域和运行参数，对机器人的巡检路径进行规划，包括有： 将所述电磁环境变化参数与电磁场强度阈值进行比较，并根据比较结果，将所述电磁环境变化参数对应的工作区域划分为正常区域、轻度干扰区域、中度干扰区域和强干扰区域； 根据所述工作区域的划分结果，确定出每个所述工作区域对应的干扰等级，并获取每个所述工作区域对应的成本投入，同时根据所述成本投入，确定出所述巡检路径，所述成本投入的计算公式，具体为： 其中：Vi，j为从起点到网格中第i行第j列的成本投入，Ci，j为从上一步到达网格中第i行第j列的成本，Vi-1，j为从起点到网格中第i-1行第j列的成本投入，Vi，j-1为从起点到网格中第i行第j-1列的成本投入，minVi-1，j，Vi，j-1为上方位置和左侧位置到达当前位置的最小代价，d为固定的距离成本，η为电磁场强度的权重，Ri，j为网格中第i行第j列位置的电磁场强度等级； 双臂协同作业：根据所述巡检路径，所述机器人达到目标位置，并在所述目标位置进行管母线搭拆引流线作业。

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