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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种应用于低空空域的无人机飞行冲突探测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119400004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411472014.3，技术领域涉及：G08G5/22；该发明授权一种应用于低空空域的无人机飞行冲突探测方法及系统是由许炎;陈雨童;蔡开泉设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于低空空域的无人机飞行冲突探测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及空中交通管理技术领域，具体涉及一种应用于低空空域的无人机飞行冲突探测方法及系统，包括：当检测到空域单元有新的无人机进入时，获取冲突探测请求；所述冲突探测请求包括所述无人机在所述空域单元中的计划航迹，所述计划航迹记录了所述无人机在所述空域单元的栅格占用概率；获取空域信息，所述空域信息记录了所述空域单元的栅格剩余可被占用概率，基于所述计划航迹更新所述空域信息，获取最新实时空域信息，基于所述计划航迹和所述最新实时空域信息进行冲突探测，获取冲突判定结果；本发明能够提高飞行冲突探测的准确度和计算效率。

本发明授权一种应用于低空空域的无人机飞行冲突探测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于低空空域的无人机飞行冲突探测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、将指定的空中区域确定为空域单元；将所述空域单元划分为多个网格单元，作为所述空域单元的栅格；当检测到所述空域单元有新的无人机进入时，获取冲突探测请求；所述冲突探测请求包括所述无人机在所述空域单元中的计划航迹，所述计划航迹记录了所述无人机在所述空域单元的栅格占用概率； 步骤S2、获取空域信息，所述空域信息记录了所述空域单元的栅格剩余可被占用概率，基于所述计划航迹更新所述空域信息，获取最新实时空域信息； 步骤S3、基于所述计划航迹和所述最新实时空域信息进行冲突探测，获取冲突判定结果； 所述计划航迹的获取方式包括： 1获取栅格占用概率分布标称图； 2在所述空域单元中，对于所述计划航迹中的各个时间步上的各个栅格，获取栅格与无人机计划航迹点所在栅格的相对栅格位置； 3基于所述相对栅格位置，在所述栅格占用概率分布标称图中通过查表获取所述各个时间步上的各个栅格的占用概率； 4将记录有所述空域单元中各个时间步上的各个栅格的占用概率的信息作为所述计划航迹； 步骤S2中所述基于所述计划航迹更新所述空域信息，获取最新实时空域信息具体包括： 1当栅格在时间步中没有被无人机占用时，设定，，； 2当检测到空域单元有编号为New的新无人机进入时，依次进行如下迭代计算： 其中，为栅格在时间步被两个及以上无人机占用的概率，和分别表示栅格在时间步恰好被0个和1个无人机占用的概率，为编号为New的新进入的无人机在时间步对栅格的占用概率，表示用箭头右侧的值更新左侧的值，为栅格在时间步的剩余可被占用概率，为冲突判定阈值； 3将更新后的作为所述最新实时空域信息； 步骤S3具体包括： 使用如下冲突判别式对所述空域单元的各时间步的各栅格判断是否存在冲突： 当大于时，判定栅格在时间步存在冲突，判定栅格为冲突栅格，若存在所述冲突栅格，则最终判定结果为存在冲突。

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