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龙图腾网获悉湖北三江航天红峰控制有限公司申请的专利基于导航阵列天线和MEMS惯导的组合定向、测姿系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119291751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411342340.2，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权基于导航阵列天线和MEMS惯导的组合定向、测姿系统及方法是由张樊;罗浩;田伟;翁海诠;刘小进;刘嘉祥设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于导航阵列天线和MEMS惯导的组合定向、测姿系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于导航阵列天线和MEMS惯导的组合定向、测姿系统及方法，包括卫星导航阵列天线、MEMS惯导、MEMS惯导姿态解算模块、组合测姿滤波器模块，每单个卫星导航阵列天线内集成有一个MEMS惯导，卫星导航阵列天线与组合测姿滤波器模块连接，MEMS惯导通过MEMS惯导姿态解算模块与组合测姿滤波器模块连接。本申请将MEMS惯导集成在卫星导航阵列天线中，一方面相对于传统地使用光纤惯导或激光惯导和卫导定向测姿系统的组合方式，将有效地减小系统体积，提升系统集成度，降低系统成本；另一方面，将卫星导航系统的定向、测姿数据与MEMS惯导的测姿数据融合起来，将能有效改善卫导定向、测姿精度，提升定向、姿态数据的输出频率，同时能够在卫星导航信号失锁时，在一定时间内维持定向、测姿系统的持续工作能力。

本发明授权基于导航阵列天线和MEMS惯导的组合定向、测姿系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于导航阵列天线和MEMS惯导的组合定向、测姿方法，其特征在于，包括卫星导航阵列天线、MEMS惯导、MEMS惯导姿态解算模块、组合测姿滤波器模块，每单个卫星导航阵列天线内集成有一个MEMS惯导，卫星导航阵列天线与组合测姿滤波器模块连接，MEMS惯导通过MEMS惯导姿态解算模块与组合测姿滤波器模块连接； 方法包括如下步骤： 步骤1、建立组合定向、测姿方程： 状态方程： 量测方程：Z＝HX+V 上式中，X为状态变量，F为系统矩阵，G为噪声驱动矩阵，W为系统噪声，Z为量测向量，H为量测矩阵，V为量测噪声； 其中，量测方程的特征在于： 式中，ΔA＝AINS-AGNSS为姿态误差角，AINS为MEMS惯导更新得到的姿态角，AGNSS为卫导定向、测姿得到的姿态角，为姿态失准角，εb为沿载体系三轴上的陀螺漂移，为沿载体系三轴上的加速度计零偏，Ct为姿态失准角和姿态误差角相关的转换矩阵； 步骤2、定向、测姿方程离散化： 其中一步转移矩阵Φkk-1在较短的时间[tk-1,tk]内近似为Φkk-1≈I+Ftk-1Ts，Ts＝Tk-Tk-1，Γk-1Wk-1为系统噪声项； 步骤3、建立卡尔曼滤波方程： 状态一步预测： 状态估计： 一步预测均方差： 滤波增益： 估计均方误差：Pk＝I-KkHkPkk-1 Rk为量测噪声方差阵，Qk为系统噪声方差阵，简化为经验常值处理。

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