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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利车辆编队结合扩展卡尔曼滤波的道路摩擦估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119190037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411519432.3，技术领域涉及：B60W40/068；该发明授权车辆编队结合扩展卡尔曼滤波的道路摩擦估计方法及装置是由陈彦;张锋;苏亮;张勇;林继铭设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆编队结合扩展卡尔曼滤波的道路摩擦估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆编队结合扩展卡尔曼滤波的道路摩擦估计方法及装置，方法包括：设计道路摩擦估计的状态方程和量测方程；车辆编队里除尾车之外的所有车辆均通过车对车通信将自身对路面附着系数的估计信息发送给自身的跟随车；车辆编队里除头车之外的所有车辆均根据自身对路面附着系数的估计信息决定是否利用前车的估计信息；车辆编队里的所有车辆均利用扩展卡尔曼滤波器估计当前路面附着系数，估计过程为基于上一时刻对路面附着系数的估计信息求解状态方程和量测方程。本发明设计了加入判断模块的扩展卡尔曼滤波器，利用车辆编队的车对车通信将编队成员的扩展卡尔曼滤波器联合起来，提高跟随车对路面附着系数的估计速度和精度。

本发明授权车辆编队结合扩展卡尔曼滤波的道路摩擦估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆编队结合扩展卡尔曼滤波的道路摩擦估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 设计道路摩擦估计的状态方程和量测方程； 车辆编队里除尾车之外的所有车辆，均通过车对车通信将自身对路面附着系数的估计信息发送给自身的跟随车；车辆编队里除头车之外的所有车辆，均根据自身对路面附着系数的估计信息决定是否利用前车的估计信息； 车辆编队里的所有车辆，均利用扩展卡尔曼滤波器估计当前路面附着系数，估计过程为基于上一时刻对路面附着系数的估计信息求解状态方程和量测方程； 所述设计道路摩擦估计的状态方程和量测方程，包括： 使用7自由度车辆模型构建每一辆车的系统状态方程，表示为： ； ； ； ； 其中，，分别为纵向加速度和横向加速度，为车辆质量；和分别为轮胎的纵向力和横向力，下标的、、和分别表示左前车轮、右前车轮、左后车轮和右后车轮；是前轮转角，是横摆加速度；为车辆绕z轴的转动惯量，和分别为车辆质心距离前轴和后轴的距离，和分别为前轮距和后轮距； 基于系统状态方程构建系统的量测方程，表示为： ； 其中，状态变量，包括路面附着系数，，，；输入变量，、和均为轮胎归一化力；为量测噪声；量测量为； 所述扩展卡尔曼滤波器估计路面附着系数的过程，包括以下步骤： 校正模块计算第一状态估计和更新误差矩阵； 判断模块结合车辆自身校正模块输出的第一状态估计和前车校正模块输出的第一状态估计，计算第二状态估计； 预测模块基于第一状态估计、第二状态估计和更新误差矩阵，计算当前预测状态变量和误差矩阵； 所述校正模块计算第一状态估计和更新误差矩阵，首次计算的输入数据为初始条件，初始条件为手动设置的路面附着系数的初始条件；之后计算的输入为预测模块输出的当前预测状态变量和误差矩阵以及当前量测值。

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